Контрольна робота 5 клас: Контрольні роботи з математики 5 клас для вчителів на порталі «На Урок»

Содержание

Контрольна робота за курс 5 класу I семестр

Контрольна робота    за курс 5 класу  I семестр

          Варіант I

Тест

  1.  

Обрати найменше натуральне число

А   не існує

Б   0

В   1

 

Г   1 000 000

  1.  

Результат віднімання чисел називається:

А  

часткою

Б   різницею

В   зменшуване

 

Г   сумою

  1.  

Запиши число, яке в натуральному ряді чисел передує числу 2 100

А   2 101

Б   2900

В   2009

 

Г   2099

  1.  

Виконайте дії   3 км 825 м + 7 км 205 м

А   11 км

Б   11 км  30 м

В   10 км 300 м

 

Г   10 км 30 м

  1.  

Розв’яжіть рівняння  843 + у = 1023

А   180

Б   190

В   170

 

Г   187

  1.  

Яке рівняння є кореням рівняння  х – 45 = 119

А   154

Б   76

В   74

 

Г   164

  1.  

Розгорнутий кут має градусну міру

А   90

Б   180

В   більше 0 і менше 180

Г   більше 0 і менше 90

  1.  

Знайдіть корінь рівняння  25 ∙ х = 75

А   2

Б   7

В   5

 

Г   3

  1.  

Площа квадрата зі стороною 3 см дорівнює

А   9 см

Б   12 см2

В   12 см

 

Г   9 см2

  1.  

Чому дорівнює куб числа 2?

А   4

Б   6

В   8

Г   не має правильної відповіді

 

  1. Обчисліть використовуючи закони множення:

а)   25∙178∙4;

б)   24∙759 + 76∙759.

 

  1. Спростіть вираз  13b − 17 + 7b  та знайдіть його значення, якщо b=25.

 

  1. Розв’язати задачу

За   8 годин потяг проїхав 520 км. Яку відстань він подолає за 11 годин, якщо рухатиметься з тією самою швидкістю?

 

  1. Розв’язати задачу за допомогою рівняння

Одна зі сторін трикутника в  5 разів  менша другої і на  25 см  менше третьої.  Знайти сторони трикутника, якщо його периметр дорівнює  74 см.

Контрольна робота    за курс 5 класу  I семестр

        

Варіант II

Тест

  1.  

Обрати найбільше натуральне  число

А   не існує

Б   0

В   1

Г   1 000 000

 

  1.  

Результат ділення чисел називається:

А   різницею

Б   часткою

В   зменшуване

Г   сумою

 

  1.  

Запиши число, яке в натуральному ряді чисел слідує за числом 1799

А   1798

Б   1800

В   1790

Г   1700

 

  1.  

Виконайте дії   15 хв 43 с + 14 хв 18 с

А   31 хв 1 с

Б   30 хв 71 с

В   30 хв

Г   30 хв 1 с

 

  1.  

Розв’яжіть рівняння  х + 236 = 500

А   344

Б   364

В   264

Г   354

 

  1.  

Яке рівняння є кореням рівняння  304 – у= 117

А   411

Б   177

В   187

Г   421

 

  1.  

Гострий кут має градусну міру

А   90

Б   180

В

   більше 0 і менше 180

Г   більше 0 і менше 90

  1.  

Знайдіть корінь рівняння  125 : х = 5

А   25

Б   120

В   4

Г   5

 

  1.  

Площа квадрата зі стороною 4 см дорівнює

А   12 см2

Б   6 см2

В   16 см

2

Г   16 см

 

  1.  

Чому дорівнює квадрат числа 6?

А   12

Б   6

В   24

Г   36

 

  1. Обчисліть використовуючи закони множення:

а)   20∙806∙5;

б)   798∙94 − 798∙84.

 

  1. Спростіть вираз  3а + 25 + 17а  та знайдіть його значення, якщо а =19.

 

  1. Розв’язати задачу

За   6 годин потяг проїхав 438 км. Яку відстань він подолає за 10 годин

, якщо рухатиметься з тією самою швидкістю?

 

  1. Розв’язати задачу за допомогою рівняння

Одна зі сторін трикутника в 2 рази більша другої сторони, а друга –  на  7 дм  менше третьої.  Знайти сторони трикутника, якщо його периметр дорівнює  99 дм.

Річна контрольна робота за курс "Математика, 5 клас"

Річна контрольна робота

1. (1 б.) Спростіть вираз .

А) ;

Б) ;     

В) ;     

Г) .

2. (1 б.) Округліть число 0,1509 до десятих.
А) 0,1;                     Б) 0,2;         В) 0,15;           Г) 0,151.
3. (1 б.) У череді було 200 тварин, з них 43% становили вівці.
Скільки овець було в череді?
А) 86;                      Б) 100;         В) 157;           Г) 45.
4. (1 б.) Знайдіть середнє арифметичне трьох чисел, сума яких дорівнює 24,9.
А) 12,45;                 Б) 8,3;          В) 9,3;            Г) 24,9.
5. (2 б.)  Позначте порядок дій та обчисліть:

.

6.(1б.) Побудуйте гострий АВС. Виміряйте його градусну
міру.
7. (2 б.) Розв’яжіть рівняння:

.

8. (3 б.) Катер плив 1,4 год за течією річки і 0,6 год проти течії, подолавши всього 32,8 км. З якою швидкістю катер плив за течією, якщо проти течії він плив зі швидкістю 15 км/год?

Річна контрольна робота

1. (1 б.) Спростіть вираз .

А) ;

Б) ;     

В) ;     

Г) .

2. (1 б.) Округліть число 0,1509 до десятих.
А) 0,1;                     Б) 0,2;         В) 0,15;           Г) 0,151.
3. (1 б.) У череді було 200 тварин, з них 43% становили вівці. Скільки овець було в череді?
А) 86;                      Б) 100;         В) 157;           Г) 45.
4. (1 б.) Знайдіть середнє арифметичне трьох чисел, сума яких дорівнює 24,9.
А) 12,45;                 Б) 8,3;          В) 9,3;            Г) 24,9.
5. (2 б.)  Позначте порядок дій та обчисліть:

.

6.(1б.) Побудуйте гострий АВС. Виміряйте його градусну
міру.
7. (2 б.) Розв’яжіть рівняння:

.

8. (3 б.) Катер плив 1,4 год за течією річки і 0,6 год проти течії, подолавши всього 32,8 км. З якою швидкістю катер плив за течією, якщо проти течії він плив зі швидкістю 15 км/год?

Математика 5 клас контрольна робота 1

Скачать математика 5 клас контрольна робота 1 EPUB

Контрольные работы (цитаты) из учебного пособия «Математика. 5 класс. Контрольные работы для учащихся общеобразовательных учреждений / В. И. Жохов, Л. Б. Крайнева. — М.: Мнемозина». Цитаты из вышеуказанного учебного пособия использованы на сайте в незначительных объемах, исключительно в учебных и информационных целях (пп.

1 п. 1 ст. ГК РФ): цитаты переработаны в удобный формат (каждая работа на 1-й странице), что дает экономию денежных средств учителю и образовательному учреждению я в использовании бумаги и ксерокопирующего оборудования.  При постоянном использовании контрольных работ по математике в 5 классе рекомендуем купить книгу: Математика. 5 класс. ГДЗ к контрольным работам по математике за 5 класс Кузнецова Л.

В., Минаева С. С., Рослова Л. О. - ключ к успеху. Эта дисциплина является одной из самых важных в школе и в жизни. У большинства учеников изучение этого предмета вызывает живой интерес и не доставляет им каких-либо проблем.

Тем не менее, на уроках и дома детям нужно постоянно практиковаться и повторять теоретический материал, чтобы достичь хороших результатов. контрольные работы, проверочные работы, математические диктанты по математике 4 класс УМК ПНШ Подготовка к итоговой контрольной работе.

Математика 6 класс. Презентация "Подготовка к итоговой контрольной работе. Математика 6 класс".  Данный материал представляет собой подборку контрольных работ по основным темам математики 5 класса (по учебнику Н.Я. Виленкина и др.), а также карточки, самостоятельные и проверочные работы к у Контрольные работы математика 6 класс. Контрольные работы предусматривают отслеживание уровня усвоения материала по темам Стартовая контрольная работапо математике 5 класс в новой форме.

Контрольные работы. Математика 5 класс. Тетрадь для контрольных работ. Кузнецова, Минаева. Просвещение. В 5 классе значительно усложняется учебная программа по математике. Много новых понятий, действий, формул требует гораздо большего времени для подготовки к урокам, усвоению и пониманию трудных тем.  В составе дидактического сборника - все контрольные работы за курс математики 5 класса. Работы даны в четырех вариантах, каждая содержит задания трех уровней сложности. Автор постаралась составить задания в полном соответствии современным стандартам проверки знаний и навыков учащихся.

Максимально полно объясняются темы. Контрольная работа по математике для 5 класса, 1 четверть. Натуральные числа и их обозначение. Понятие меньше или больше, прямая луч отрезок, координаты, шкалы.  Отметьте точки D, B и E.

Данные точки не должны лежать на одной прямой. Соедините эти точки прямыми. Между точками DB на прямой DB отметьте точку O. Отрезок OE измерьте, результат измерений запишите.

5 класс. Экзаменационная работа. Задания для подготовки к экзаменационной работе. Подробнее Контрольная работа № Задания для подготовки к контрольной работе № 11 по теме: "Все действия с десятичными дробями". Подробнее Контрольная работа № Задания для подготовки к контрольной работе № 10 по теме: "Умножение и деление десятичных дробей на натуральные числа". Подробнее Контрольная работа № 9. Задания для подготовки к контрольной работе № 9 по теме: "Сложение и вычитание десятичных дробей".

Подробнее 1 комментарий. Контрольная работа № 8. Задания. Авторизуйтесь с помощью одного из способов. Вход / Регистрация. Email.  Контрольные работы. К – 5 (Виленкин, п. 16). Математика - 5 класс. Выберете раздел. Вариант 1. №1 Контрольная работа - 2 по Математике 5 класс 2 четверть. Выражения. Уравнения.  №9 Вариант 1 Математика 5 класс Контрольная 3 четверть задания Реши задачу.

Антонина Аркадьевна Тофелева. Антонина Аркадьевна Тофелева. • Текущее видео. №9 Вариант 2 Математика 5 класс Контрольная работа за 3 четверть задача с дробями. Антонина Аркадьевна Тофелева. Антонина Аркадьевна Тофелева.

PDF, fb2, txt, djvu

Похожее:

  • Твір на тему климко 7 клас
  • Курсова форми і методи виховання толерантності сучасних школярів
  • Ректорська контрольна робота з англійської мови
  • Історія зачіски тести
  • Презентація біографія василя стефаника
  • Гдз з зарубіжної літератури 6 клас волощук 2014
  • Світова література 9 клас ковбасенко підручник онлайн
  • Сенкан світова література
  • Контрольні роботи. Зарубіжна література, 5 клас

    Контрольна робота №1

    Фольклор. Казки народів світу

    1 Варіант

    Рівень 1

    1. Чому шакал, персонаж казки «Фарбований шакал», потрапив у дім маляра:

    а) хотів там поживитися;               

    б) рятував життя дитині, на яку накинулись собаки;

    в) рятував життя від розлючених собак; 

    г) мав намір перефарбувати хутро.

    1. Скільки подорожей здійснив Синдбад-мореплавець:

    а) 2;               б) 3;                      в) 5;                          г) 7.

    1. Як чарівний пензлик потрапив до Маляна:

    а) Малян здобув його, перемігши велетня; 

    б) вчитель подарував пензлика Маляну;

    в) Малян отримав пензлик у спадок від  батька;

     г) коли Малян  прокинувся, то відчув, що тримає його в руці.

    1. Укажи країну, яка є батьківщиною казки «Іссумбосі, або Хлопчик-мізинчик»:

    а) Німеччина;    б) Японія;     в) Індія;          г) Україна.

    1. До якого виду казок належить казка «Фарбований шакал»:

    а) чарівні;  б) побутові; в) про тварин;      г) літературні.

    1. Які чарівні властивості мав пензлик Маляна:

    а) Міг літати в далекі країни ;          

    б) Міг робити господаря пензлика невидимим;

    в) Речі, намальовані цим пензликом ставали справжніми;

    г) Речі, намальовані цим пензликом перетворювалися на золоті.

                                                   Рівень 2

     

    1. Прислів’я – це
    2. Загадка – це
    3. Що означає поняття «світова література»?

                                                  Рівень 3

     

                           Творча робота

    Чого навчає казка «Фарбований шакал»?

                                                 Контрольна робота №1

                    Фольклор. Казки народів світу

    II Варіант

     Рівень 1

    1. Укажи країну, яка вважається батьківщиною казки «Фарбований шакал»:

    а) Данія       б) Франція        в) Індія;                   г) Україна.

    1. Що змусило шакала, персонажа казки «Фарбований шакал» забігти в місто:

    а) посуха у лісі;          б) голод;

    в) допитливість;    г) прагнення похизуватися сміливістю.

    1. Чому Малян мусив залишити рідний край:

    а) Малян не хотів допомагати односельцям;

    б) стріла Маляна влучила в поміщика;

    в) Малян хотів побачити далекі країни;      

     г) Малян мріяв досягти успіху при дворі імператора.

    1. Укажи, яка з цих казок була створена у Китаї:

    а) «Іссумбосі, або Хлопчик-мізинчик»;                

    б) «Пензлик Маляна»;

    в) «Синдбад-мореплавець»;                               

      г) «Фарбований шакал».

    1. Як Малян використовував чарівну силу пензлика:

    а) Малював бідним селянам гроші;                            

    б) Малював бідним селянам їжу;

    в) Малював бідним селянам усілякий реманент; 

     г) Малював бідним селянам одяг

    1. Як пояснює Синдбад-мореплавець, чому він вирушив у третю подорож:

     а)він мріяв розбагатіти;                                               

     б) його переслідували вороги;

    в) він вирушив визволяти з полону свої товаришів;  

     г)йому набридло розкішне життя.

                                                    Рівень 2

     

    1.Що означає поняття « фольклор».

    2.Приказка – це

    3.Казка – це

                                  Рівень  3

     

    Творча робота

    Чого навчає казка «Пензлик Маляна»?

     

     

                               Контрольна робота № 2

    Літературні казки

                                 I Варіант

     Рівень 1

    1.Брати Грімм були збирачами та дослідниками:

    а)англійського фольклору;      б)французького фольклору;

    в) німецького фольклору;        г) російського фольклору.

    2.Укажіть казку,  автором якої є О.С.Пушкін:

    а) «Русалочка»                          

     б) «Попелюшка»

    в) «Казка про золотого півника» 

     г)«Непохитний олов’яний солдатик»

    1. Коли цариця вперше дізналася від дзеркальця, що «царівна все миліша»:

    а)коли заміж вийшла за царя;

     б)коли до царівни сватався Єлисей;

    в)коли збиралася на дівчат-вечір;

     г)коли Єлисей знайшов царівну у кришталевій труні.

     4.Укажи нагороду, яку Соловей визнав гідною його співу:

     а) сльози імператора;   

    б) золотий черевик імператора;

      в) щастя імператора;      

    г)  золота стьожка.

    1. Укажи пору року, якої лісоруби знайшли Хлопчика-зірку:

     а) літо;            б) осінь;      

     в) зима;            г) весна

    1. Хто відігнав смерть від імператора(за казкою Г.Х.Андерсена «Соловей»):

     а) добра фея;                             б) золота рибка;

    в) Снігова королева;                   г) Соловей.

                                                    Рівень 2

     

    1. Антитеза -
    2. Визначте головних і другорядних героїв казки О.Уайльда «Хлопчик – зірка»:
    3. Хто прищепив О.Пушкіну любов до російської народної казки?

                                                    Рівень 3

                             Творча робота

    Як ви розумієте слова Солов’я (за казкою  Г.Х.Андерсена «Соловей»): «Я люблю твоє серце більше, ніж корону»? Відповідь обґрунтуйте.

     

    Контрольна робота № 2

    Літературні казки

                               II Варіант

     Рівень 1

    1.Укажіть, яку казку записали брати Грімм:

    а)  «Казка про золотого півника»   б) «Попелюшка»

    в) «Дикі лебеді»                    г)  «Бременські музиканти»

    2.Що (за казкою «Про мертву царівну та сімох богатирів») дала царівні зла мачуха, щоб звести її зі світу?

    а) отруєну грушу;      б) отруєне гроно винограду;

    в) отруєне яблуко;     г) отруєний персик.

    3.Чим імператор хотів нагородити солов’я, коли вперше почув його спів:

    а) подарував золоту клітку; 

    б)дав поносити на шиї золотий черевик імператора;

    в) відпустив солов’я до лісу;  

     г)дав солов’ю 12 слуг і золоту стьожку.

    4.Як називається збірка казок О. Уайльда, до якої входить казка «Хлопчик – зірка»:

    а) «Гранатовий будинок»     б) «Хлопчик – зірка»

    в) «Щасливий принц»            г) «Казки матінки моєї Гуски»

    1. Кого звинувачував Вовк із казки «Хлопчик – зірка у тому, що дуже холодна погода:

    а) зиму;        б) уряд;            в) людей;                     г) звірів.

    1. Укажи, що сталося з Хлопчиком – зіркою, коли він образив рідну матір:

    а) перетворився на старця; 

     б) обличчям став схожим на жабу;

    в) став ще кращим, ніж був раніше; 

    г) із Хлопчиком – зіркою не сталося ніяких змін.

                                                    Рівень 2

     

    1. «Мандрівний сюжет» –
    2. Визначте тему казки «Хлопчик – зірка».
    3. Назви казкових героїв, як згадуються у вступу до поеми О,С.Пушкіна «Руслан і Людмила».

                                                    Рівень 3

                              Творча робота

    Що це смола, якої за все життя відмити не можна (за казкою «Пані Метелиця»)?

     

    Контрольна робота № 3

    Природа і людина

                               I Варіант

                                             Рівень 1

    1.Вкажіть пропущене слово  Е.Сетон – Томпсон -      … письменник:

    а) німецький;                              б) російський;  

     в) китайський;                           г) канадський.

    1. Курумпо (за оповіданням Е.Сетон – Томпсон «Лобо») – це …

    а) велике місто  на півночі Нью-Мехіко;                 

     б) прізвище одного з героїв оповідання;

    в)  назва річки  на півночі Нью-Мехіко;                    

     г) назва скотарської округи на півночі Нью-Мехіко.

    3.Чому скотарі хотіли будь - що знищити зграю вовків(за оповіданням «Лобо»):

    а) бо вовки поїдали отари овець;        

     б) бо вовки нападали на людей;

    в) бо вовки нападали на господарів округи;

    г) бо зграя з’їдала усе на присадибних ділянках.

    4.Яку винагороду обіцяли за голову Лобо:

    а) 100 марок;                    б) 200 фунтів стерлінгів;  

    в) 500 лір;                           г) 1000 доларів.

    5.Укажіть автора поезії «Нічна пісня мандрівника»:

    а) Дж. Кітс;                       б) Й.В.Гете;     

     в) Г.Гейне;                          г) М.Лермонтов.

    1. Укажи пору року, яка  описується у вірші  Г.Гейне  «Задзвени із глибини»:

        а ) літо;               б )осінь;       в) зима;           г) весна.

                                                 Рівень 2

     

    1.    Дайте визначення поняття «пейзаж»

        2.Який настрій відчувається у вірші  Дж. Кітса  «Пісня   про себе»?  

        3.Чи був оповідач гідним суперником Лобо ?

                               Рівень 3

     

                           Творча робота

    Мій улюблений літературний твір про природу 

     або

     Незвичайний вовк Лобо.

     

     

     

    Контрольна робота № 3

    Природа і людина

    II Варіант

    Рівень 1

    1. Укажіть твір, автором якого є Е.Сетон – Томпсон:

      а) «Доміно»

      б) «Про коника та цвіркуна»

      в) «Мауглі»

      г) «Маленький Мук»

    1. Як Лобо(за оповіданням Е.Сетон – Томпсон «Лобо»)    ставився до вовчої зграї?

    а)із ненавистю;   б) зверхньо;   в) дбайливо;    г) байдуже.

    1. Хто зі зграї Лобо першим потрапив у сталеві лабети:

    а) Лобо;       б) Кербер;         в) Бланка;       г)  собака.

    1. Укажи, коли Лобо востаннє кликав свою зграю на допомогу:

    а) коли його привезли на ферму;

    б) коли його зв’язували;

    в) коли оповідач наблизився до нього;

     г) коли він знайшов свою мертву подругу.

    1. Укажіть автора поезії «Про коника та цвіркуна»:

     а) Дж. Кітс;     

     б) Й.В.Гете;      

     в) Г.Гейне;   

     г) М.Лермонтов.

    1. У якому вірші є рядок «Поезія землі не вмре ніколи»:

    а) «Про коника та цвіркуна»;   

    б) «Задзвени із глибини»;

    в) «Нічна пісня мандрівника»; 

     г) «Зимової ночі».

                                    Рівень 2

     

    1. Дайте визначення поняття «оповідання».
    2. Який настрій відчувається у вірші «Нічна пісня мандрівника»?
    3. Схарактеризуйте оповідача з оповідання «Лобо».

                Рівень 3

                                 Творча робота

       Мій улюблений літературний твір про природу

       або   

       Незвичайний вовк Лобо

     

     

     

     

     

      Контрольна робота № 4

    Світ дитинства  

    I Варіант

                                                    Рівень 1

    1.Хто автор  твору «Пригоди Тома Сойєра»:

    а)Е.Сетон – Томпсон;

    б) М.Твен;

     в) Е.Портер;

     г) Л.Керролл.

    2.Що було нагородою Тому за вирваний зуб?

    а) повага однолітків за мужність;

    б) наявність у кишені зуба;

    в) уміння плювати небаченим способом;

    г) зуб можна було обміняти на будь-що.

    3.Чому Гекльберрі і Том прийшли вночі на цвинтар:

     а) сховатися від індіанця Джо;  

     б) поховати дохлого кота;

     в) вивести бородавки;                  

     г) вистежити індіанця Джо.

    1. За що вчитель покарав Тома?

     а) за спілкування з Геком;    

     б) за запізнення;

    в) за брехню;                            

    г) за неуважність .

    1. Укажи, ким був батько Поліанни:

      а) місіонером;   

      б )суддею;

      в) капітаном; 

     г) шкільним учителем.

    1. У яку гру грає Поліанна:

    а) гра в веселощі;     б) гра в радість;

    в) гра в жмурки;      г)гра в слова.

                                                  Рівень 2

     

    1.Дайте визначення поняття «портрет»

    1. Визначте головні риси характеру Тома Сойєра.

    3.Наведи приклад твору в жанрі повісті.

     

                                      Рівень 3

                         Творча робота

    Чим приваблює читачів образ Поліанни?   

           або   

    Шукач пригод Том Сойєр.

     

    Контрольна робота № 4

                                     Світ дитинства

    II Варіант

                                                                                

                                      Рівень (6 балів)

    1.Яке справжнє ім’я автора твору «Пригоди Тома Сойєра»:

    а) Е.Сетон – Томпсон;           б) М.Твен;

     в) Е.Портер ;                          г) С.Клеменс.

    1. Укажи, яку клятву Том і Гек освячували кров’ю:

    а) мовчати про побачене на цвинтарі; 

     б) мовчати про скарб індіанця Джо;

    в) вічно дружити;     

    г) ніколи не забувати Беккі.

    1. Укажи, за що картав себе Том, коли заблукав у печері:

    а) за те , що злякався кажанів ;

    б) за те , що не робив знаків на стінах;

    в) за непослух;        

     г) за те, що не взяв із собою свічку.

    1. Які слова написав Том, ховаючи їх від Беккі:

    а) «Я вас люблю»                  б) «Давай дружити»

    в) «Запрошую в гості»         г) «Я вас не забуду»

    1. Як міс Полі дізналася, що Поліанна залишилася сиротою:

    а) з листа родичів Поліанни;

    б) з листа пастора місіонерської церкви;

    в) з листа невідомого їй  Дж.О.Байта; 

    г) з листа Поліанни.

    1. Укажи назву предмета, завдяки якому виникла «гра в радість»:

    а) картина з прекрасним краєвидом;        б) милиці;

     в) чудові квіти;                                           г) нове вбрання.

     

                                                 Рівень 2

    1. Дайте визначення поняття «повість»
    2. Визначте головні риси характеру Поліанни.
    3. Який «великий закон», що керує вчинками людей, відкрив Том, коли білив паркан?

                                       Рівень 3

                          Творча робота

    Чим приваблює читачів образ Поліанни?    

      або      

    Шукач пригод Том Сойєр.

     

     

     

    Контрольна робота № 5

    Сила творчої уяви

    I Варіант

    Рівень 1

    1.Укажи псевдонім Чарльза Лутвіджа Доджсона:

    а) Туве Янсон; 

    б) Марк Твен; 

    в) Льюїс Керролл;

     г) Пауль Маар.

    1. Укажи професію автора твору «Аліса в Країні Див»:

    а) лікар;

     б) математик;  

    в) художник ; 

     г) композитор.

    1. Укажи, де плавала Аліса:

    а) у льодовитому океані;

    б) у річці ;

     в) у озері сліз; 

    г) у повітряному океані.

    1. Що відбувалося у домі Капелюшника, коли туди потрапила Аліса:

    а) бал;                              б) гра в крокет ;

    в) чаювання;                    г) приготування обіду.

    1. Укажи, що родина Мумі («Капелюх Чарівника») робила взимку:

    а) полювала;                                

    б) готувала реманент для роботи навесні;

    в) вишивала весняні квіти;  

    г) спала

    1. Укажи річ, яка була дорога Мумрику – Нюхайлику:

    а) капелюх ;                                   б) ковдра;

    в) гармоніка;                                 г) книжка.

                                                           Рівень 2  

     

    1. Дайте визначення поняття «фантастика»
    2. Як диво - капелюх опинився в річці?

    3 Назви ознаки повісті у творі Льюїса  Керролла  «Аліса в Країні Див».

                                                         Рівень 3

                                 Творча робота

         Алісині відкриття в Країні Див        

        або  

        Чудовий світ Мумі – тролів .

     

     

    Контрольна робота № 5

    Сила творчої уяви

    II Варіант

     Рівень 1

    1.Укажи країну, у якій народилась Туве Янсон:

    а) Росія;  б) Польща;   в) Фінляндія;   г) Німеччина.

    1. Укажи персонажа твору «Аліса в Країні Див»:

    а) Поліанна Вітьєр;

    б) Гекльберрі Фінн;

    в) Кіт Сміюн ; 

     г) індіанець Джо.

    1. Укажи, якими словами зустріли Алісу Шалений Заєць і Капелюшник:

    а) ласкаво просимо;  

    б) немає місця;

    в) просимо до столу; 

     г) іди геть.

    1. Укажи, кому Аліса, як тільки прокинулася, розповіла про свій сон:

    а) мамі;      б) сестрі;   в) батькові;     г) Герцогині.

    1. Укажи, на кого перетворився Мурашиний Лев:

    а) на їжака;

     б) на химеру;

     в) на хмарку;

     г) на воду.

    6.Як  використовували спочатку Мумі - тролі чорний капелюх:

    а) як головний убір;   

     б) як кошик для сміття;

    в) як пам’ятний сувенір;

     г) як кошик для фруктів.

                                                  Рівень 2

     

     1.Дайте визначення поняття «літературний герой»

    1. Як герої упіймали Мурашиного Лева?

    3.Назви ознаки казки у творі Льюїса  Керролла  «Аліса в Країні Див» 

                                                 Рівень 3

                          Творча робота

    Алісині відкриття в Країні Див  

     або  

     Чудовий світ Мумі – тролів.

     

     

     

     

    Підсумкова    контрольна  робота за рік № 6

    I Варіант

     

    1.Що таке світова література?

    1. Чим відрізняється одне від одного:
    • Прислів’я та приказка. Наведи приклади.

    3.Дайте визначення поняття «портрет у художньому творі».

    Доповніть відповідь прикладами з вивчених творів.

    4.Представниками яких країн є письменники:

    • Г.Х.Андерсен
    • М.Твен
    • М.Цвєтаєва
    • О.Уайльд

     

    5.Установіть відповідність між творами і авторами:

    1. «Соловейко»                                а.  Марк Твен
    2. «Нічна пісня мандрівника» б.  Дж.Кітс
    3. «Пригоди Тома Сойєра» в. Й.В.Гете
    4. «Про коника та цвіркуна» г. Г.Х.Андерсен

     

    1. Розгорнута відповідь на одне із питань:
    • Яка книга дитячого письменника 20-21 ст. є твоєю найулюбленішою?
    • Дай стислу характеристику твоєму найулюбленішому літературному герою. Чим він сподобався тобі?

     

    Підсумкова    контрольна  робота за рік № 6

    II Варіант

     

    1.Що таке  фольклор?

    1. Чим відрізняється одне від одного:
    • Народна та літературна казка. Наведи приклади.

    3.Дайте визначення поняття «пейзаж у художньому творі».

    Доповніть відповідь прикладами з вивчених творів.

    4.Представниками яких країн є письменники:

    • О.Пушкін
    • Е.Сетон – Томпсон
    • Е.Портер
    • Брати Грімм

     

    5.Установіть відповідність між творами і авторами:

    1. «Попелюшка»                                 а. Г.Гейне
    2. «Пані Метелиця»   б. Л.Керролл
    3. «Аліса в Країні Див»  в. Ш.Перро
    4. «На крилах пісні полину» г. Брати Грімм

     

    6.Розгорнута відповідь на одне із питань:

    • Яка книга дитячого письменника 20-21 ст. є твоєю найулюбленішою?
    • Дай стислу характеристику твоєму найулюбленішому літературному герою. Чим він сподобався тобі?

     

     

    Контрольна робота 1 5 клас

    Скачать контрольна робота 1 5 клас rtf

    Вариант I. Представьте это выражение в числовом виде: на единицу больше, чем триста три миллиона пятьсот тысяч девять. Длина отрезка AB составляет 3 см, а длина отрезка СB – 8 см 5 мм. Чему равна длина отрезка CА?. Вводная диагностическая контрольная работа по математике 5 класс. 1 вариант. № 1. Выполнить вычисления: а) – + ; б) № 2. Решить уравнение  № 4. В первой корзине лежат 15 яблок, а во второй на 3 яблока меньше.

    Сколько яблок лежит в обеих корзинах? Вводная диагностическая контрольная работа по математике 5 класс. 3 вариант. № 1. Выполнить вычисления. 8. В В Запишите наибольшее четырехзначное натуральное число? Запишите цифрами число двадцать три миллиарда тридцать пять миллионов сто тысяч шестьдесят три? Сравните числа а) и , б) млн и 2 млрд.

    Выразите 3 км 20 м в сантиметрах. В двух бригадах 87 человек. В первой бригаде в 2 раза меньше людей, чем во второй. Сколько человек в первой бригаде? Вычислите ()*(48+77). Какую координату будет иметь точка А() при переносе ее на 25 единиц в право?

    Изобразите угол ABC = 40º. Радиус окружности равен 6 см. Найдите ее диаметр? П роведите биссектрису угла АОВ. Запиши. Математика 5 Контрольные Мерзляк — это контрольные работы (цитаты) из пособия для учащихся «Математика. Дидактические материалы. 5 класс ФГОС» (авт. А.Г. Мерзляк, В.Б.

    Полонский, Е.М. Рабинович, М.С. Якир, изд-во «Вентана-Граф»), а также РЕШЕНИЯ и ОТВЕТЫ.  При постоянном использовании контрольных работ по математике в 5 классе рекомендуем купить книгу: Математика. Дидактические материалы. 5 класс/ А.Г. Мерзляк, В.Б. Полонский, Е.М. Рабинович, М.С. Якир, в которой кроме контрольных работ есть еще 4 однотипных варианта Упражнений по задач в каждом (ответов нет). Дидактические материалы используются в комплекте с учебником «Математика 5 класс» (авт.

    Контрольная работа за 1 полугодие. 1 вариант. 1. Выполните действия. 2. Решите уравнения: 3. Длина комнаты см, а ширина см. Найдите периметр комнаты.  Математика 5 класс Никольский. Контрольная работа за 1 полугодие. 2 вариант. 1. Выполните действия. 2. Решите уравнения: 3. Длина и ширина прямоугольного участка земли 36м и 45м.

    Контрольная по математике. 5 класс. Вариант 1: Задание 1. Найдите значение выражения.  Ученик рассчитывал за 1 5/6ч приготовить уроки и за 1 3/4ч закончить модель корабля. Однако на всю работу он потратил на 2/5ч меньше, чем предполагал. Сколько времени потратил ученик на всю работу? Задание 4. Решите уравнение: 8 9/26 – а = 5 7/ Математика контрольная 5 класс. Варианты и ответы контрольной работы по математике для 5 класса ФГОС за 1 полугодие (2 четверть) учебный год.

    Ссылка для скачивания вариантов заданий  Сохраните: Варианты и ответы контрольной работы по математике для 5 класса ФГОС за 1 полугодие (2 четверть) учебный год.  Контрольные работы по математике для 5 класса. Натуральные числа и действия с ними.  Вариант 1. Задание 1. Из чисел, записанных в таблице, выберите число тридцать два миллиона восемьсот девяносто тысяч четыреста.

    PDF, txt, txt, doc

    Похожее:

  • Збірник математика 4 клас корчевська
  • Презентація субкультури панки
  • Позакласний захід фізика
  • Кр з геометрії 8 клас
  • Опис зовнішності людини з художнього твору 7 клас
  • Міні проект на тему тварини минулого презентація
  • Правобережна україна наприкінці 17-18 ст презентація
  • Математика 5 клас контрольна робота 6

    Скачать математика 5 клас контрольна робота 6 txt

    5 класс. Экзаменационная работа. Задания для подготовки к экзаменационной работе. Подробнее Контрольная работа № Задания для подготовки к контрольной работе № 11 по теме: "Все действия с десятичными дробями". Подробнее Контрольная работа № Задания для подготовки к контрольной работе № 10 по теме: "Умножение и деление десятичных дробей на натуральные числа".

    Подробнее Контрольная работа № 9. Задания для подготовки к контрольной работе № 9 по теме: "Сложение и вычитание десятичных дробей". Подробнее 1 комментарий. Контрольная работа № 8. Задания. Сборник готовых контрольных работ по математике для школьников.

    Готовые задания и ответы. Все работы составлены согласно с последними изменениями и соответствуют официальным демоверсиям от ФИПИ. Итоговая контрольная работа № Приложение 1. Вводная диагностическая контрольная работа по математике 5 класс. 1 вариант. № 1.

    Выполнить вычисления: а) – + ; б) № 2. Решить уравнение: а) х – = ; б) х = № 3. Вычислите площадь и периметр прямоугольника со сторонами 6 см и 1 дм. Постройте его. № 4. В 5 класс ходят 14 учеников, а в 6 класс на 3 ученика больше. Контрольная работа № 1 по математике 5 класс «Натуральные числа» с ответами по УМК Мерзляк, Рабинович, Якир.

    Цитаты из пособия «Математика. Дидактические материалы. 5 класс ФГОС» использованы в учебных целях. Ответы адресованы родителям. Математика 5 Мерзляк Контрольная работа 1 с ответами. Математика 5 класс (Мерзляк и др.) Контрольная работа № 1. КР «Натуральный числа». Вариант 1. Контрольная работа 6. В Математика 5 класс Мерзляк. Контрольная работа 6. В OCR-версия контрольной (только текст). Вариант 1.  В классе 32 учащихся, из них 5/8 занимаются в спортивных секциях.

    Сколько учеников этого класса занимаются в спортивных секциях? Купили 12 кг шоколадных конфет, что составляет 3/4 всех купленных конфет. Сколько килограммов конфет купили? Преобразуйте в смешанное число дробь: 1) 11/3; 2) 23/6. Бригада рабочих запланировала за 3 дня отремонтировать дорогу: за первый день 8/19 дороги, за второй — 7/19 дороги, а за третий — 6/ Смогут ли они реализовать свой план? Найдите все натуральные значения х, при которых верно неравенство.

    ГДЗ (домашнее задание) по математике за 5 класс дидактические материалы к учебнику Мерзляка вариант 1, 2, 3, 4.  Многоугольник: 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7; Контрольная работа №4. Тема. Умножение и деление натуральных чисел. Свойства умножения: 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7; Контрольная работа №5. Тема. Деление с остатком. Площадь прямоугольника. Контрольные работы из дидактических материалов и пособий для учителя. Программа обеспечивается УМК А.Г.

    Мерзляка, в состав которого входит: 1. Математика: 5 класс: учебник для учащихся общеобразовательных учреждений. Виленкин - один из старых, известных многим, авторов учебников математики. Учебники довольно логично построены, материал не поверхностный, но и не слишком углубленный, то что нужно в пятом классе и ничего более.

    doc, fb2, rtf, PDF

    Похожее:

  • Презентація на тему ігрове кіно
  • Гдз з геометрія 7 клас істер 2015
  • Біологія 8 клас лабораторні роботи відповіді іонцева
  • Англійська мова 7 класс карпюк 2015 відповіді
  • Іван котляревський презентація скачати
  • Міфологічна історія це
  • Соціальний захист населення в україні презентація
  • Історія українського флоту
  • Контрольна робота 3 математика 5 клас

    Скачать контрольна робота 3 математика 5 клас fb2

    Контрольные работы ориентированы на учебник «Математика, 5» авторов Н.Я. Виленкина, В.И. Жохова, А.С. Чеснокова, СИ. Шварцбурда и содержит полный набор контрольных работ но всему курсу математики 5 класса: 13 тематических контрольных работ (а двух вариантах по каждой теме) и два варианта итоговой контрольной работы.  5 класс 7 Контрольные работы 10 Контрольная работа № 1.

    Натуральные числа и шкалы 10 Контрольная работа № 2. Сложение и вычитание натуральных чисел 14 Контрольная работа № 3. Числовые и буквенные выражения.

    Уравнение 18 Контрольная работа № 4. Умножение и деление натуральных чисел 22 Контрольная работа № 5. Упрощение выражений. Издание ориентировано также на работу с любым учебником по математике из Федерального перечня учебников и содержит контрольные работы по всем темам, изучаемым в 5 классе. Контрольные работы даются в шести вариантах трёх уровней сложности: варианты А1, А2, Б1, Б2 соответствуют базовому уровню сложности, варианты Bl, B2 рассчитаны на учащихся, проявляющих повышенный интерес к математике.

    Пособие поможет оперативно выявить пробелы в знаниях и адресовано как учителям математики, так и учащимся для самоконтроля. Пример из учебника. Решите задачу: 1. С овощной базы в течение первого дня вывезли Математика 5 класс. Тетрадь для контрольных работ. Кузнецова, Минаева. Просвещение. В 5 классе значительно усложняется учебная программа по математике. Много новых понятий, действий, формул требует гораздо большего времени для подготовки к урокам, усвоению и пониманию трудных тем.

    Если не разбираться в предмете последовательно, ежедневно, наверстать упущенное будет очень сложно.  Вариант 1 Вариант 2 Вариант 3 Вариант 4. Контрольная работа 3. Использование свойств действий при вычислениях. Углы и многоугольники. Вариант 1 Вариант 2 Вариант 3 Вариант 4. Контрольная работа 4. Делимость чисел. Треугольники и четырёхугольники. Вариант 1 Вариант 2 Вариант 3 Вариант 4. Контрольная работа по математике «5» класс.

    Вариант I. 1.Решите выражения. Читать еще.  Сколько учеников ходит в оба класса? Ягубов.РФ. Вводная диагностическая контрольная работа по математике 5 класс. 2 вариант. № 1. Вып Читать еще. hellocrypt0.ru pdf. Посмотреть. Контрольные работы по математике 5класс Контрольные работы по математике 5класс.

    Контрольные работы по математике 5 класса. I. Натуральные числа и шкалы. 1). Разложите числа на разрядные единицы  а) В трех главах книги страниц. Во второй главе в 3 раза меньше страниц, чем в первой, в третьей главе-на 5 страниц больше, чем во второй. Сколько страниц в каждой главе книги? б) В трех домах квартир. В первом доме в 3 раза больше квартир, чем во втором, а в третьем доме на 5 квартир меньше, чем в первом доме.

    Сколько квартир в каждом доме? 6) Имеет ли корни уравнение.

    Решебники за 5 класс > Математика > А.С. Чесноков, К.И. Нешков. А.С. Чесноков, К.И. Нешков Контрольные работы Виленкин. В этом разделе представлены контрольные работы по математике для 5 класса. Арифметические действия в пределах Арифметические действия с обыкновенными дробями. Входная диагностическая работа по математике. Входная контрольная работа. Входной срез по математике. Входной тест по математике для учащихся 5 - 9 классов. Издание ориентировано также на работу с любым учебником по математике из Федерального перечня учебников и содержит контрольные работы по всем темам, изучаемым в 5 классе.

    Контрольные работы даются в шести вариантах трёх уровней сложности: варианты А1, А2, Б1, Б2 соответствуют базовому уровню сложности, варианты Bl, B2 рассчитаны на учащихся, проявляющих повышенный интерес к математике. Пособие поможет оперативно выявить пробелы в знаниях и адресовано как учителям математики, так и учащимся для самоконтроля.

    Пример из учебника. Решите задачу: 1. С овощной базы в течение первого дня вывезли

    djvu, EPUB, PDF, txt

    Похожее:

  • Гдз 4 клас українська мова вашуленко 2 частина відповіді до підручника
  • Зарубіжна література 9 клас усі твори
  • Фізика рівень стандарту 2012 р 11 клас в.д сиротюк в.і баштовий
  • Гдз природознавство 5 клас робочий зошит ярошенко бойко 2015
  • Гдз 9 клас фізика сиротюк скачать
  • Збірник художніх творів позакласне читання 4 клас
  • Гдз з англійської мови 5 клас друкований зошит павліченко
  • Курс управления роботом

    ECE 1570 (4 Кредиты) / ECE 2570 (3 кредита): Robot Control (весна 2021 г.)

    Описание: Этот курс посвящен применению контроля теория робототехники. Темы, которые будут охвачены, включают: обзор классических и современные методы проектирования управления, такие как ПИД-регулирование, обратная связь по состоянию, оптимальные управление, адаптивное управление и управление гибридной системой; управление мобильными роботами; управление роботами-манипуляторами; обучение с подкреплением; когнитивная робототехника.

    Требование: Знание сигналов и систем.

    Время и место:

    Лекции: среда 17:50 - 20:20, через Zoom.

    Лаборатории (Только для студентов ECE 1570): пятница с 16:00 до 18:15, через Zoom.

    Преподаватели:

    Чжи-Хун Мао

    Профессор

    Отделений электротехники, вычислительной техники и биоинженерии

    Электронная почта: maozh @ engr.pitt.edu

    Офис часы работы: понедельник 15:30 - 17:00

    Мисс Ицю Рен

    Обучение Сотрудник

    Отделение электротехники и вычислительной техники

    Электронная почта: [email protected]

    Учебники (рекомендуется):

    [M07] М. Матарич, Робототехника Букварь, MIT Press, 2007.

    [AM10] К.Дж. Астром, Р. М. Мюррей, Системы с обратной связью: An Введение для ученых и инженеров, Princeton University Press, 2010.

    Оценка курса:

    бакалавриат ECE 1570 (4 кредита): домашнее задание 15%, участие в классе 10%, промежуточный экзамен 25%, выпускной экзамен 35%, лабораторный 15%.

    Выпускник ECE 2570 (3 кредита): домашнее задание 25%, участие в классе 10%, промежуточный экзамен 25%, и выпускной экзамен 40%.

    Предварительное расписание для Лекции :

    Даты

    Темы

    Предлагается Показания

    Модуль I: Робототехника и контрольный праймер

    20 января

    Лекция 1: Курс организация; Введение в управление роботом

    Главы 1 и 2 книги [M07]; Глава 1 книги [AM10]

    27 января

    Лекция 2: Робот составные части; математические представления динамических систем

    Главы 3-4, 7-9 [M07]; Главы 2 и 8 [AM10]; Лекция 2 ECE 1673; Лекция 3 ECE 2646

    3 и 10 февраля

    Лекции 3 и 4: Робот архитектуры управления; временные характеристики динамических систем; ПИД-регулирование

    Главы 10-18 [M07]; Главы 3 и 10 [AM10]; дополнительный материал по настройке PID

    Модуль II: Управление мобильными роботами

    17 февраля

    Лекция 5: Передвижение; архитектура управления мобильным роботом

    Глава 5 [M07]

    24 февраля

    Лекция 6: Системы LTI; стабильность; обратная связь по выходу и обратная связь по состоянию; размещение столбов

    Главы 4-6 [AM10]; Лекция 4 ECE 2646

    3 марта

    Лекция 7: Управляемость; наблюдаемость; принцип разделения; оптимальный контроль

    Глава 7 [AM 10]

    10 марта

    Промежуточный экзамен

    17 марта

    Лекция 8: Гибридные системы; управление скользящим режимом

    Дополнение материал по гибридным системам

    24 марта

    Студенческий день самообслуживания (нет классов)

    31 марта и 7 апреля

    Лекции 9 и 10: Навигация

    Глава 19 [M07]; дополнительный материал на регуляторе скользящего режима

    Модуль III: Управление роботами-манипуляторами

    14 и 21 апреля

    Лекции 11 и 12: Кинематика и динамика манипулятора; ПД контроль

    Глава 6 [M07]; Дополнительный материал по линейному управлению манипуляторами

    Лекция 13: Нелинейный управление манипуляторами

    Дополнение материал по нелинейному управлению манипуляторами

    Модуль IV: Дополнительные темы

    Лекция 14: Адаптивное управление; обучение с подкреплением; когнитивная робототехника

    28 апреля

    Выпускной экзамен

    Политика курса :

    Академическая честность

    Студентов этого курса будут ожидается, что они будут соответствовать Политике Питтсбургского университета в области академических Честность и Школа инженерной политики Свенсона.Любой студент подозреваемый в нарушении этого обязательства по любой причине в течение семестра будет быть обязанным участвовать в процессуальном процессе, инициированном уровень преподавателя, как указано в Руководстве университета по академической Честность и процедуры школы Swanson. Это может включать, но не ограничивается конфискацией результатов допроса любого лица, подозреваемого в нарушая Политику университета.

    Все от студентов ожидается соблюдение стандартов профессионального поведения и академическая честность.Любой студент, участвующий в мошенничестве, плагиате или других действиях академическая нечестность подлежит дисциплинарному взысканию. Любой студент подозревается нарушения этого обязательства по любой причине в течение семестра будет требуется для участия в процессуальном процессе, инициированном инструктором уровень, как указано в Политике академической честности SSOE по адресу: https://www.engineering.pitt.edu/Academic-Integrity-Guidelines/.

    Чтобы узнать больше об Академическом Честность, посетите Руководство по академической честности для обзор темы.Для практической практики прочтите учебник «Понимание и предотвращение плагиата».

    Служба поддержки инвалидов

    Если у вас инвалидность по в котором вы запрашиваете или можете запросить жилье, вам рекомендуется свяжитесь с вашим инструктором и инвалидом Ресурсы и услуги (DRS), 140 Уильям Питт Юнион, (412) 648-7890, [email protected], (412) 228-5347 для P3 Пользователи ASL как можно раньше в срок.DRS подтвердит вашу инвалидность и определить разумные приспособления для этого курса.

    Заявление о классе Запись

    Кому обеспечить свободное и открытое обсуждение идей, учащиеся не могут записывать аудиторию лекции, обсуждения и / или мероприятия без предварительного письменного разрешения инструктор, и любая такая запись, должным образом одобренная заранее, может быть использована исключительно для личного пользования студентом.

    Студент Заключение опросов преподавателей

    студентов в этом классе будет предложено заполнить опросник «Мнение учащихся о преподавании» . Опросы будут отправлены по электронной почте Питта и появятся на вашей целевой странице Canvas. в течение последних трех недель занятий в классе. Ваши ответы анонимный. Пожалуйста, найдите время, чтобы вдумчиво ответить, ваш отзыв важен мне.Подробнее о Мнение студентов Обзоры преподавателей 903 32.

    Религия Соблюдение

    соблюдение религиозных праздников (деятельность, наблюдаемая религиозной группой членом которой является студент) и культурные обычаи являются важным отражением разнообразия. Как ваш инструктор, я стремлюсь предоставить эквивалент образовательные возможности для студентов всех систем верований.С начала семестра, вам следует ознакомиться с требованиями курса, чтобы определить предсказуемые конфликты с заданиями, экзаменами или другим обязательным посещением. Если если возможно, свяжитесь со мной в течение первых двух недель семестра чтобы дать нам время обсудить и внести справедливые и разумные изменения в расписание и / или задачи.

    Разнообразие и Включение

    Университет Питтсбурга не терпит любых форм дискриминации. домогательства или преследования по признаку инвалидности, расы, цвета кожи, религии, национальности происхождение, родословная, генетическая информация, семейное положение, семейное положение, пол, возраст, сексуальная ориентация, статус ветерана или гендерная идентичность или другие факторы, такие как заявлено в Политике Университета по Разделу IX.Университет стремится к принятие оперативных мер, чтобы положить конец враждебной среде, которая мешает Миссия университета. Для получения дополнительной информации о политиках, процедурах и практики: https://www.diversity.pitt.edu/civil-rights-title-ix/policies-procedures-and-practices. Я прошу, чтобы все в классе старались помочь другим участникам этот класс может учиться в благоприятной и уважительной среде. Если есть случаях вышеупомянутых проблем, пожалуйста, свяжитесь с Разделом IX Координатор, позвонив по телефону 412-648-7860 или отправив электронное письмо titleixcoordinator @ pitt.edu.

    Отчеты также можно подать онлайн: https://www.diversity.pitt.edu/civil-rights-title-ix/make-report

    Вы может также решить сообщить об этом преподавателям / сотрудникам; они обязаны сообщите об этом в Управление разнообразия и интеграции Университета. если ты желая сохранить полную конфиденциальность, вы также можете связаться с университетом Консультационный центр (412-648-7930).

    COVID-19 Заявление

    .

    В в разгар этой пандемии чрезвычайно важно, чтобы вы соблюдали общественные правила здравоохранения и стандарты здоровья Питтсбургского университета и методические рекомендации.Находясь в классе, как минимум это означает, что вы должны носить лицо. покрытие и соблюдение требований физического дистанцирования; другие требования могут быть добавлены Университетом в течение семестра. Эти правила были разработан для защиты здоровья и безопасности всех членов сообщества. Неспособность соблюдение этих требований приведет к тому, что вам не разрешат присутствовать занятие лично и может привести к нарушению поведения учащихся. Для большинства актуальную информацию и рекомендации, пожалуйста, посетите коронавирус.pitt.edu и проверяйте свою электронную почту Питта на наличие обновлений перед каждым занятием.

    Связь с Инструктор по болезни

    Как и в любой ситуации с отсутствием занятий (дистанционно или лично), студент, который заболел (хотя и связан с COVID-19 или не) несет ответственность за то, чтобы сообщить мне об отсутствии на курсах. Пожалуйста свяжитесь со мной и предоставьте документацию, если отсутствие влияет на контрольные / экзамены.Этот следует сделать по электронной почте как можно скорее.

    Как использовать события клавиатуры класса роботов в Java?

    пакет com.toolsqa.tutorials.actions;

    import java.awt.AWTException;

    import java.awt.Robot;

    import java.awt.event.KeyEvent;

    import java.io.IOException;

    import org.openqa.selenium.Alert;

    импорт орг.openqa.selenium.By;

    импорт орг.openqa.selenium.Keys;

    импорт орг.openqa.selenium.WebDriver;

    import org.openqa.selenium.WebElement;

    импорт org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver;

    import org.openqa.selenium.support.ui.ExpectedConditions;

    import org.openqa.selenium.support.ui.WebDriverWait;

    открытый класс RobotKeyboardDemo {

    public static void main (String [] args) выбрасывает InterruptedException, AWTException, IOException {

    System.setProperty ("webdriver.gecko.driver "," C: \\ Selenium \\ lib \\ geckodriver-v0.24.0-win64 \\ geckodriver.exe ");

    // Создайте новый экземпляр драйвера Firefox

    WebDriver driver = new FirefoxDriver ();

    String URL = "https://demoqa.com/keyboard-events/";

    // Запустить браузер

    driver.get (URL);

    // развернуть браузер

    driver. manage (). window (). maximize ();

    Thread.sleep (2000);

    // Будет нажата кнопка Обзор

    WebElement webElement = driver.findElement (By.id ("browseFile"));

    // нажмите кнопку Обзор

    webElement.sendKeys (Keys.ENTER);

    // Создаем объект класса Robot

    Robot robot = new Robot ();

    // Код для входа D1.txt

    // Нажмите клавишу Shify

    robot.keyPress (KeyEvent.VK_SHIFT);

    // Нажмите d, он набирается как верхний регистр D при нажатии клавиши Shift

    robot.keyPress (KeyEvent.VK_D);

    // Отпустите клавишу SHIFT, чтобы отключить эффект верхнего регистра.

    robot.keyRelease (KeyEvent.VK_SHIFT);

    robot.keyPress (KeyEvent.VK_1);

    robot.keyPress (KeyEvent.VK_PERIOD);

    robot.keyPress (KeyEvent.VK_T);

    robot.keyPress (KeyEvent.VK_X);

    robot.keyPress (KeyEvent.VK_T);

    // Нажмите ENTER, чтобы закрыть всплывающее окно

    robot.keyPress (KeyEvent.VK_ENTER);

    // Подождите 1 секунду

    Thread.sleep (1000);

    // Это всего лишь часть проверки, примите предупреждение

    webElement = driver.findElement (By.id ("uploadButton"));

    webElement.click ();

    WebDriverWait wait = новый WebDriverWait (драйвер, 10);

    Alert myAlert = wait.until (ExpectedConditions.alertIsPresent ());

    // Принять предупреждение

    myAlert.accept ();

    // Закройте главное окно

    driver.close ();

    }

    }

    Учебное пособие по программированию робототехники: как программировать простого робота

    Примечание редактора: 16 октября 2018 года эта статья была переработана для работы с новейшими технологиями.

    Посмотрим правде в глаза, роботы - это круто. Они также собираются когда-нибудь править миром, и, надеюсь, в то время они пожалеют своих бедных создателей из мягкой плоти (они же разработчики робототехники) и помогут нам построить космическую утопию, наполненную изобилием. Я, конечно, шучу, но только вроде.

    Стремясь хоть как-то повлиять на этот вопрос, в прошлом году я прошел курс теории управления автономными роботами, кульминацией которого стало создание симулятора робота на основе Python, который позволил мне практиковать теорию управления на простом, мобильном, программируемом устройстве. робот.

    В этой статье я собираюсь показать, как использовать платформу роботов Python для разработки управляющего программного обеспечения, описать схему управления, которую я разработал для своего смоделированного робота, проиллюстрировать, как он взаимодействует с окружающей средой и достигает своих целей, а также обсудить некоторые из фундаментальные проблемы программирования робототехники, с которыми я столкнулся на этом пути.

    Чтобы следовать этому руководству по программированию робототехники для начинающих, вы должны иметь базовые знания двух вещей:

    • Математика - мы будем использовать некоторые тригонометрические функции и векторы
    • Python - поскольку Python является одним из наиболее популярных базовых языков программирования роботов, мы будем использовать базовые библиотеки и функции Python.

    Приведенные здесь фрагменты кода являются лишь частью всего симулятора, который полагается на классы и интерфейсы, поэтому для непосредственного чтения кода вам может потребоваться некоторый опыт в Python и объектно-ориентированном программировании.

    Наконец, дополнительные темы, которые помогут вам лучше следовать этому руководству, - это знать, что такое конечный автомат и как работают датчики диапазона и энкодеры.

    Проблема программируемого робота: восприятие против реальности и хрупкость управления

    Основная проблема всей робототехники заключается в следующем: невозможно когда-либо узнать истинное состояние окружающей среды. Программное обеспечение для управления роботом может только предполагать состояние реального мира на основе измерений, возвращаемых его датчиками.Он может только попытаться изменить состояние реального мира посредством генерации управляющих сигналов.

    Программное обеспечение для управления роботом может только предполагать состояние реального мира на основе измерений, возвращаемых его датчиками.

    Таким образом, одним из первых шагов в разработке системы управления является создание абстракции реального мира, известной как модель , с помощью которой можно интерпретировать показания наших датчиков и принимать решения. Пока реальный мир ведет себя в соответствии с предположениями модели, мы можем делать хорошие предположения и контролировать ситуацию.Однако, как только реальный мир отклонится от этих предположений, мы больше не сможем делать правильные предположения, и контроль будет утерян. Часто, когда контроль теряется, его уже невозможно восстановить. (Если его не восстановит какая-нибудь доброжелательная внешняя сила.)

    Это одна из основных причин того, что программирование робототехники так сложно. Мы часто видим видео, на которых новейший исследовательский робот выполняет в лаборатории фантастические трюки с ловкостью, навигацией или командной работой, и у нас возникает соблазн спросить: «Почему это не используется в реальном мире?» Что ж, в следующий раз, когда вы посмотрите такое видео, посмотрите, насколько строго контролируется лабораторная среда.В большинстве случаев эти роботы могут выполнять эти впечатляющие задачи только до тех пор, пока условия окружающей среды остаются в узких рамках его внутренней модели. Таким образом, одним из ключей к развитию робототехники является разработка более сложных, гибких и надежных моделей, и это продвижение зависит от ограничений доступных вычислительных ресурсов.

    Одним из ключей к развитию робототехники является разработка более сложных, гибких и надежных моделей.

    [Боковое примечание: и философы, и психологи отметили бы, что живые существа также страдают от зависимости от собственного внутреннего восприятия того, что им говорят их чувства.Многие успехи в робототехнике достигаются благодаря наблюдению за живыми существами и их реакции на неожиданные раздражители. Подумай об этом. Какова ваша внутренняя модель мира? Он отличается от муравья, а от рыбы? (Надеюсь.) Однако, подобно муравью и рыбе, он, вероятно, слишком упрощает некоторые реалии мира. Когда ваши предположения о мире неверны, вы рискуете потерять контроль над ситуацией. Иногда мы называем это «опасностью». Так же, как наш маленький робот пытается выжить в неизвестной вселенной, мы все тоже.Это мощное открытие для робототехников.]

    Программируемый симулятор робота

    Симулятор, который я построил, написан на Python и очень умно назван Sobot Rimulator . Вы можете найти версию 1.0.0 на GitHub. В нем не так много наворотов, но он создан для одной цели очень хорошо: обеспечивает точное моделирование мобильного робота и дает начинающему робототехнику простую основу для практики программирования программного обеспечения роботов. Хотя всегда лучше иметь настоящего робота, чтобы играть с ним, хороший симулятор робота Python намного доступнее и является отличным местом для начала.

    В реальных роботах программное обеспечение, генерирующее управляющие сигналы («контроллер»), должно работать на очень высокой скорости и производить сложные вычисления. Это влияет на выбор языков программирования роботов, которые лучше всего использовать: обычно для таких сценариев используется C ++, но в более простых робототехнических приложениях Python - очень хороший компромисс между скоростью выполнения и простотой разработки и тестирования.

    Программное обеспечение, которое я написал, имитирует реального исследовательского робота под названием Khepera, но его можно адаптировать к ряду мобильных роботов с различными размерами и датчиками.Поскольку я пытался запрограммировать симулятор, максимально приближенный к возможностям реального робота, логику управления можно загрузить в настоящего робота Khepera с минимальным рефакторингом, и он будет работать так же, как моделируемый робот. Реализованные особенности относятся к Khepera III, но они могут быть легко адаптированы к новому Khepera IV.

    Другими словами, программирование смоделированного робота аналогично программированию реального робота. Это очень важно, если симулятор должен быть полезен для разработки и оценки различных подходов к управляющему программному обеспечению.

    В этом руководстве я опишу архитектуру программного обеспечения для управления роботами, которая поставляется с v1.0.0 из Sobot Rimulator , и предоставлю фрагменты из исходного кода Python (с небольшими изменениями для ясности). Тем не менее, я рекомендую вам погрузиться в источник и бездельничать. Симулятор был разветвлен и использовался для управления различными мобильными роботами, включая Roomba2 от iRobot. Точно так же, пожалуйста, не стесняйтесь разветвлять проект и улучшать его.

    Управляющая логика робота ограничена следующими классами / файлами Python:

    • моделей / супервайзер.py - этот класс отвечает за взаимодействие между моделируемым миром вокруг робота и самим роботом. Он развивает конечный автомат нашего робота и запускает контроллеры для вычисления желаемого поведения.
    • models / supervisor_state_machine.py - этот класс представляет различные состояния , в которых может находиться робот, в зависимости от его интерпретации датчиков.
    • Файлы в каталоге models / controllers - эти классы реализуют различное поведение робота при известном состоянии окружающей среды.В частности, в зависимости от конечного автомата выбирается конкретный контроллер.

    Цель

    Роботам, как и людям, нужна цель в жизни. Цель нашего программного обеспечения, управляющего этим роботом, будет очень простой: он попытается добраться до заранее определенной целевой точки. Обычно это основная функция, которой должен обладать любой мобильный робот, от автономных автомобилей до роботов-пылесосов. Координаты цели программируются в управляющем программном обеспечении до активации робота, но могут быть сгенерированы из дополнительного приложения Python, которое контролирует движения робота.Например, представьте, что он проезжает через несколько путевых точек.

    Однако, чтобы усложнить ситуацию, окружение робота может быть усыпано препятствиями. Робот НЕ МОЖЕТ столкнуться с препятствием на пути к цели. Следовательно, если робот сталкивается с препятствием, ему придется найти путь, чтобы продолжить свой путь к цели.

    Программируемый робот

    Каждый робот имеет разные возможности и особенности управления. Давайте познакомимся с нашим смоделированным программируемым роботом.

    Первое, что следует отметить, это то, что в этом руководстве нашим роботом будет автономный мобильный робот . Это означает, что он будет свободно перемещаться в пространстве и будет делать это под собственным контролем. Это контрастирует, скажем, с роботом с дистанционным управлением (который не является автономным) или заводским роботом-манипулятором (который не является мобильным). Наш робот должен сам выяснить, как достичь своих целей и выжить в окружающей среде. Это оказывается удивительно сложной задачей для начинающих программистов-робототехников.

    Управляющие входы: датчики

    Есть много разных способов, которыми робот может быть оборудован для наблюдения за окружающей средой. Это могут быть датчики приближения, датчики света, бамперы, камеры и т. Д. Кроме того, роботы могут связываться с внешними датчиками, которые дают им информацию, которую они сами не могут наблюдать.

    Наш эталонный робот оснащен девятью инфракрасными датчиками. - более новая модель имеет восемь инфракрасных и пять ультразвуковых датчиков приближения - расположенных в «юбке» во всех направлениях.Есть больше датчиков, обращенных к передней части робота, чем к задней, потому что для робота обычно более важно знать, что находится перед ним, чем то, что находится за ним.

    Помимо датчиков приближения, робот имеет пару бегунов колес, которые отслеживают движение колес. Они позволяют отслеживать, сколько оборотов делает каждое колесо, при этом один полный оборот колеса вперед составляет 2765 тиков. Повороты в обратном направлении считают обратный отсчет, уменьшая счетчик тиков вместо того, чтобы увеличивать его.Вам не нужно беспокоиться о конкретных цифрах в этом руководстве, потому что программное обеспечение, которое мы напишем, использует пройденное расстояние, выраженное в метрах. Позже я покажу вам, как вычислить его по тикам с помощью простой функции Python.

    Управляющие выходы: мобильность

    Некоторые роботы передвигаются на ногах. Некоторые катятся, как мяч. Некоторые даже скользят, как змеи.

    Наш робот - это робот с дифференциальным приводом, то есть он передвигается на двух колесах. Когда оба колеса вращаются с одинаковой скоростью, робот движется по прямой.Когда колеса движутся с разной скоростью, робот поворачивается. Таким образом, управление движением этого робота сводится к правильному контролю скорости вращения каждого из этих двух колес.

    API

    В Sobot Rimulator разделение между роботом «компьютером» и (смоделированным) физическим миром воплощено в файле robot_supervisor_interface.py , который определяет весь API для взаимодействия с датчиками и двигателями «реального робота»:

    • read_proximity_sensors () возвращает массив из девяти значений в собственном формате датчиков
    • read_wheel_encoders () возвращает массив из двух значений, указывающих общее количество тиков с начала
    • set_wheel_drive_rates (v_l, v_r) принимает два значения (в радианах в секунду) и устанавливает эти два значения для скорости левого и правого колес

    Этот интерфейс внутренне использует объект-робот, который предоставляет данные от датчиков и возможность перемещать двигатели или колеса.Если вы хотите создать другого робота, вам просто нужно предоставить другой класс робота Python, который может использоваться в том же интерфейсе, а остальная часть кода (контроллеры, супервизор и симулятор) будет работать из коробки!

    Симулятор

    Так же, как вы использовали бы настоящего робота в реальном мире, не уделяя слишком много внимания задействованным законам физики, вы можете не обращать внимания на то, как моделируется робот, и просто перейти непосредственно к программированию программного обеспечения контроллера, так как это будет почти то же самое между реальным миром и симуляцией.Но если вам интересно, я кратко представлю его здесь.

    Файл world.py - это класс Python, который представляет смоделированный мир с роботами и препятствиями внутри. Функция step внутри этого класса заботится о развитии нашего простого мира:

    • Применение правил физики к движениям робота
    • Учет столкновений с препятствиями
    • Ввод новых значений для датчиков робота

    В конце концов, он вызывает диспетчеров роботов, ответственных за выполнение программного обеспечения мозга робота.

    Пошаговая функция выполняется в цикле, так что robot.step_motion () перемещает робота, используя скорость колеса, вычисленную супервизором на предыдущем шаге моделирования.

      # пошаговое моделирование через один временной интервал
    def step (self):
    dt = self.dt
    # шагаем всем роботам
    для робота в self.robots:
    # шаг движения робота
    robot.step_motion (dt)
    
    # применяем физические взаимодействия
    self.physics.apply_physics ()
    
    # ПРИМЕЧАНИЕ: супервизоры должны бежать последними, чтобы убедиться, что они наблюдают за «текущим» миром.
    # шаг все супервизоры
    для руководителя в себе.руководители:
    supervisor.step (dt)
    
    # увеличить мировое время
    self.world_time + = dt
      

    Функция apply_physics () внутренне обновляет значения датчиков приближения робота, чтобы супервизор мог оценить среду на текущем этапе моделирования. Те же принципы применимы к кодировщикам.

    Простая модель

    Во-первых, у нашего робота будет очень простая модель. Он сделает много предположений о мире. Некоторые из наиболее важных:

    • Рельеф всегда ровный и ровный
    • Препятствий не бывает круглых
    • Колеса не пробуксовывают
    • Ничто и никогда не сможет толкнуть робота вокруг
    • Датчики никогда не выходят из строя и не дают ложных показаний
    • Колеса всегда поворачиваются, когда им говорят на

    Несмотря на то, что большинство из этих предположений является разумным в домашней среде, могут присутствовать круглые препятствия.Наше программное обеспечение для предотвращения препятствий имеет простую реализацию и следует за границей препятствий, чтобы обойти их. Мы подскажем читателям, как улучшить систему управления нашим роботом с помощью дополнительной проверки, позволяющей избегать круговых препятствий.

    Контур управления

    Теперь мы войдем в ядро ​​нашего управляющего программного обеспечения и объясним поведение, которое мы хотим запрограммировать внутри робота. В эту структуру можно добавить дополнительные модели поведения, и вы должны попробовать свои собственные идеи после того, как закончите читать! Программное обеспечение для робототехники на основе поведения было предложено более 20 лет назад и до сих пор остается мощным инструментом для мобильной робототехники.Например, в 2007 году набор моделей поведения был использован в DARPA Urban Challenge - первом соревновании для автомобилей с автономным вождением!

    Робот - это динамическая система. Состояние робота, показания его датчиков и влияние его управляющих сигналов постоянно меняются. Управление ходом событий включает следующие три этапа:

    1. Подайте управляющие сигналы.
    2. Измерьте результаты.
    3. Генерируйте новые управляющие сигналы, рассчитанные на то, чтобы приблизить нас к нашей цели.

    Эти шаги повторяются снова и снова, пока мы не достигнем нашей цели. Чем больше раз мы сможем сделать это в секунду, тем более точным будет контроль над системой. Робот Sobot Rimulator повторяет эти шаги 20 раз в секунду (20 Гц), но многие роботы должны делать это тысячи или миллионы раз в секунду, чтобы иметь адекватный контроль. Вспомните наше предыдущее введение о разных языках программирования роботов для разных робототехнических систем и требований к скорости.

    В общем, каждый раз, когда наш робот выполняет измерения с помощью своих датчиков, он использует эти измерения для обновления своей внутренней оценки состояния мира, например, расстояния от своей цели.Он сравнивает это состояние с эталонного значения, что он хочет государства быть (на расстоянии, он хочет, чтобы быть нулевым) а, и вычисляет ошибку между желаемым состоянием и действительным состоянием. Как только эта информация известна, создание новых управляющих сигналов может быть сведено к задаче , минимизируя ошибку , которая в конечном итоге приведет робота к цели.

    Изящный трюк: упрощение модели

    Чтобы управлять роботом, который мы хотим запрограммировать, мы должны послать сигнал на левое колесо, сообщающее ему, как быстро повернуть, и отдельный сигнал на правое колесо, сообщающее и , как быстро вращаться.Назовем эти сигналы v L и v R . Однако постоянно думать в терминах v L и v R очень громоздко. Вместо того, чтобы спрашивать: «С какой скоростью мы хотим, чтобы вращалось левое колесо, и с какой скоростью мы хотим, чтобы вращалось правое колесо?» естественнее спросить: «С какой скоростью мы хотим, чтобы робот двигался вперед, и с какой скоростью мы хотим, чтобы он поворачивался или менял свой курс?» Назовем эти параметры скоростью v и угловой (вращательной) скоростью ω (читается «омега»).Оказывается, мы можем основывать всю нашу модель на v и ω вместо v L и v R , и только после того, как мы определили, как мы хотим, чтобы наш запрограммированный робот двигался, математически преобразовывать эти два значения в v L и v R нам нужно на самом деле управлять колесами робота. Это известно как одноколесный велосипед , модель управления.

    Вот код Python, реализующий окончательное преобразование в супервизоре .py . Обратите внимание, что если ω равно 0, оба колеса будут вращаться с одинаковой скоростью:

      # генерировать и отправлять роботу правильные команды
    def _send_robot_commands (сам):
      # ...
      v_l, v_r = self._uni_to_diff (v, омега)
      self.robot.set_wheel_drive_rates (v_l, v_r)
    
    def _uni_to_diff (self, v, omega):
      # v = поступательная скорость (м / с)
      # омега = угловая скорость (рад / с)
    
      R = self.robot_wheel_radius
      L = self.robot_wheel_base_length
    
      v_l = ((2.0 * v) - (омега * L)) / (2.0 * R)
      v_r = ((2,0 * v) + (омега * L)) / (2,0 * R)
    
      вернуть v_l, v_r
      

    Оценка состояния: робот, познай себя

    Используя свои датчики, робот должен попытаться оценить состояние окружающей среды, а также свое собственное состояние. Эти оценки никогда не будут идеальными, но они должны быть достаточно хорошими, потому что робот будет основывать все свои решения на этих оценках. Используя только свои датчики приближения и бегущие строки колес, он должен попытаться угадать следующее:

    • Направление на препятствия
    • Расстояние до препятствий
    • Положение робота
    • Заголовок робота

    Первые два свойства определяются показаниями датчика приближения и довольно просты.Функция API read_proximity_sensors () возвращает массив из девяти значений, по одному для каждого датчика. Мы заранее знаем, что седьмое показание, например, соответствует датчику, который указывает на 75 градусов вправо от робота.

    Таким образом, если это значение показывает значение, соответствующее расстоянию 0,1 метра, мы знаем, что есть препятствие на расстоянии 0,1 метра, 75 градусов влево. Если препятствий нет, датчик вернет значение максимальной дальности 0,2 метра.Таким образом, если мы прочитаем 0,2 метра на датчике 7, мы предположим, что на самом деле препятствий в этом направлении нет.

    Из-за того, как работают инфракрасные датчики (измерение инфракрасного отражения), возвращаемые ими числа являются нелинейным преобразованием фактического обнаруженного расстояния. Таким образом, функция Python для определения указанного расстояния должна преобразовывать эти показания в метры. Это делается в supervisor.py следующим образом:

      # обновить расстояния, указанные датчиками приближения
    def _update_proximity_sensor_distances (self):
        себя.близости_sensor_distances = [0,02- (журнал (значение чтения / 3960,0)) / 30,0 для
            readval в self.robot.read_proximity_sensors ()]
      

    Опять же, у нас есть конкретная модель датчика в этой среде роботов Python, в то время как в реальном мире датчики поставляются с сопутствующим программным обеспечением, которое должно обеспечивать аналогичные функции преобразования из нелинейных значений в счетчики.

    Определение положения и курса робота (вместе известного в программировании робототехники как поза ) несколько сложнее.Наш робот использует одометрию , чтобы оценить свою позу. Вот здесь-то и появляются бегущие строки колес. Измеряя, насколько каждое колесо повернулось с момента последней итерации цикла управления, можно получить хорошую оценку того, как изменилась поза робота, но только если изменение небольшое. .

    Это одна из причин, по которой важно очень часто повторять цикл управления в реальном роботе, где двигатели, вращающие колеса, могут быть несовершенными. Если бы мы слишком долго ждали, чтобы измерить тикеры колес, оба колеса могли бы сделать довольно много, и было бы невозможно оценить, где мы оказались.

    Учитывая наш текущий программный симулятор, мы можем позволить себе выполнять одометрические вычисления при 20 Гц - той же частоте, что и контроллеры. Но было бы неплохо иметь отдельный поток Python, работающий быстрее, чтобы улавливать более мелкие движения тикеров.

    Ниже приведена полная функция одометрии в supervisor.py , которая обновляет оценку позы робота. Обратите внимание, что поза робота состоит из координат x и y и заголовка theta , который измеряется в радианах от положительной оси X.Положительное значение x - на восток, положительное - y - на север. Таким образом, заголовок 0 указывает на то, что робот смотрит прямо на восток. Робот всегда принимает исходную позу (0, 0), 0 .

      # обновить расчетное положение робота, используя показания датчика положения колеса
    def _update_odometry (самостоятельно):
      R = self.robot_wheel_radius
      N = плавающее (self.wheel_encoder_ticks_per_revolution)
      
      # считываем значения энкодера колеса
      ticks_left, ticks_right = self.robot.read_wheel_encoders ()
      
      # получить разницу в тиках с последней итерации
      d_ticks_left = ticks_left - self.prev_ticks_left
      d_ticks_right = ticks_right - self.prev_ticks_right
      
      # оценить движения колеса
      d_left_wheel = 2 * pi * R * (d_ticks_left / N)
      d_right_wheel = 2 * pi * R * (d_ticks_right / N)
      d_center = 0,5 * (d_left_wheel + d_right_wheel)
      
      # рассчитываем новую позу
      prev_x, prev_y, prev_theta = self.estimated_pose.scalar_unpack ()
      new_x = prev_x + (d_center * cos (prev_theta))
      new_y = prev_y + (d_center * sin (prev_theta))
      new_theta = prev_theta + ((d_right_wheel - d_left_wheel) / self.robot_wheel_base_length)
      
      # обновить оценку позы с новыми значениями
      self.estimated_pose.scalar_update (new_x, new_y, new_theta)
      
      # сохраняем текущий счетчик тиков для следующей итерации
      self.prev_ticks_left = ticks_left
      self.prev_ticks_right = ticks_right
      

    Теперь, когда наш робот может дать точную оценку реального мира, давайте воспользуемся этой информацией для достижения наших целей.

    Методы программирования роботов на Python: поведение к цели

    Высшая цель существования нашего маленького робота в этом руководстве по программированию - добраться до цели.Так как же заставить колеса повернуться, чтобы добраться туда? Давайте начнем с небольшого упрощения нашего мировоззрения и предположим, что на пути нет препятствий.

    Это становится простой задачей, и ее можно легко запрограммировать на Python. Если мы пойдем вперед, глядя на цель, мы доберемся до нее. Благодаря одометрии мы знаем наши текущие координаты и направление. Мы также знаем координаты цели, потому что они были запрограммированы заранее. Поэтому, используя небольшую линейную алгебру, мы можем определить вектор от нашего местоположения к цели, как в go_to_goal_controller.py :

      # вернуть вектор курса к цели в системе отсчета робота
    def calculate_gtg_heading_vector (сам):
      # получаем обратную позу робота
      robot_inv_pos, robot_inv_theta = self.supervisor.estimated_pose (). inverse (). vector_unpack ()
      
      # вычисляем вектор цели в системе отсчета робота
      цель = self.supervisor.goal ()
      goal = linalg.rotate_and_translate_vector (цель, robot_inv_theta, robot_inv_pos)
      
      возвратный гол
      

    Обратите внимание, что мы получаем вектор к цели в системе отсчета робота, а НЕ в мировых координатах.Если цель находится на оси X в системе отсчета робота, это означает, что она находится прямо перед роботом. Таким образом, угол этого вектора относительно оси X - это разница между нашим курсом и тем курсом, которым мы хотим быть. Другими словами, это ошибка между нашим текущим состоянием и тем, каким мы хотим видеть текущее состояние. Поэтому мы хотим, чтобы отрегулировал скорость поворота ω так, чтобы угол между нашим курсом и целью изменился в сторону 0. Мы хотим минимизировать ошибку:

      # вычислить условия ошибки
    theta_d = atan2 (сам.gtg_heading_vector [1], self.gtg_heading_vector [0])
    
    # вычислить угловую скорость
    omega = self.kP * theta_d
      

    self.kP в приведенном выше фрагменте реализации контроллера Python является усилением управления. Это коэффициент, который определяет, насколько быстро мы перейдем к соотношению к тому, насколько далеко от цели, которая стоит перед нами. Если ошибка в нашем заголовке 0 , то скорость поворота тоже 0 . В реальной функции Python внутри файла go_to_goal_controller.py , вы увидите больше аналогичных приростов, поскольку мы использовали ПИД-регулятор вместо простого пропорционального коэффициента.

    Теперь, когда у нас есть угловая скорость ω , как нам определить нашу поступательную скорость v ? Хорошее общее практическое правило - это то, которое вы, вероятно, знаете инстинктивно: если мы не делаем поворот, мы можем двигаться вперед на полной скорости, и чем быстрее мы поворачиваем, тем больше нам следует замедляться. Это обычно помогает нам поддерживать стабильность нашей системы и действовать в рамках нашей модели.Таким образом, v является функцией ω . В go_to_goal_controller.py уравнение:

      # вычислить поступательную скорость
    # скорость равна v_max, когда omega равно 0,
    # быстро падает до нуля, поскольку | omega | поднимается
    v = self.supervisor.v_max () / (абс (омега) + 1) ** 0,5
      

    Предлагается уточнить эту формулу, чтобы учесть, что мы обычно замедляемся, когда приближаемся к цели, чтобы достичь ее с нулевой скоростью. Как бы изменилась эта формула? Он должен каким-то образом включать замену v_max () чем-то, пропорциональным расстоянию.Хорошо, мы почти завершили единственный контур управления. Осталось только преобразовать эти два параметра модели одноколесного велосипеда в дифференциальные скорости колес и послать сигналы на колеса. Вот пример траектории робота под управлением контроллера перехода к цели без препятствий:

    Как мы видим, вектор к цели является для нас эффективным ориентиром, на котором основываются наши контрольные вычисления. Это внутреннее представление о том, «куда мы хотим идти». Как мы увидим, единственное существенное различие между поведением к цели и другим поведением состоит в том, что иногда движение к цели - плохая идея, поэтому мы должны вычислить другой опорный вектор.

    Методы программирования роботов на Python: поведение без препятствий

    Показательный пример - движение к цели, когда в этом направлении есть препятствие. Вместо того чтобы бросаться с головой в препятствия на своем пути, давайте попробуем запрограммировать закон управления, который заставляет робота избегать их.

    Чтобы упростить сценарий, давайте теперь полностью забудем о целевой точке и просто сделаем следующую нашу цель: Когда перед нами нет препятствий, двигайтесь вперед. Когда встретите препятствие, отворачивайтесь от него, пока оно не исчезнет перед нами.

    Соответственно, когда перед нами нет препятствий, мы хотим, чтобы наш опорный вектор просто указывал вперед. Тогда ω будет нулевым, а v будет максимальной скоростью. Однако, как только мы обнаруживаем препятствие с помощью наших датчиков приближения, мы хотим, чтобы опорный вектор указывал в любом направлении от препятствия. Это заставит ω взлететь, чтобы отвлечь нас от препятствия, и заставит v упасть, чтобы убедиться, что мы случайно не натолкнемся на препятствие в процессе.

    Изящный способ сгенерировать желаемый опорный вектор - это преобразовать наши девять показаний близости в векторы и получить взвешенную сумму. Когда препятствий не обнаружено, векторы будут симметрично суммироваться, в результате чего будет получен опорный вектор, указывающий прямо вперед по желанию. Но если датчик, скажем, на правой стороне улавливает препятствие, он вносит меньший вектор в сумму, и результатом будет опорный вектор, смещенный влево.

    Для обычного робота с другим расположением датчиков можно применить ту же идею, но может потребоваться изменение веса и / или дополнительная осторожность, когда датчики симметричны спереди и сзади робота, поскольку взвешенная сумма может стать нуль.

    Вот код, который делает это в escape_obstacles_controller.py :

      # коэффициент усиления датчика (веса)
    self.sensor_gains = [1.0+ ((0.4 * абс (p.theta)) / пи)
                          для p в supervisor.proximity_sensor_placements ()]
    
    # ...
    
    # возвращаем вектор уклонения от препятствий в системе отсчета робота
    # также возвращает векторы к обнаруженным препятствиям в системе отсчета робота
    def calculate_ao_heading_vector (сам):
      # инициализировать вектор
      Препятствие_векторах = [[0.0, 0,0]] * len (self.proximity_sensor_placements)
      ao_heading_vector = [0,0, 0,0]
      
      # получаем расстояния, указанные по показаниям сенсоров робота
      sensor_distances = self.supervisor.proximity_sensor_distances ()
      
      # вычислить положение обнаруженных препятствий и найти вектор уклонения
      robot_pos, robot_theta = self.supervisor.estimated_pose (). vector_unpack ()
      
      для i в диапазоне (len (sensor_distances)):
        # вычисляем положение препятствия
        sensor_pos, sensor_theta = self.близости_sensor_placements [i] .vector_unpack ()
        vector = [sensor_distances [i], 0,0]
        vector = linalg.rotate_and_translate_vector (vector, sensor_theta, sensor_pos)
        Препятствие_вектора [i] = вектор # сохранить векторы препятствия в системе отсчета робота
        
        # накапливаем вектор курса в системе отсчета робота
        ao_heading_vector = linalg.add (ao_heading_vector,
                                     linalg.scale (вектор, self.sensor_gains [i]))
                                     
      вернуть ao_heading_vector, преподобный_вектор
      

    Используя полученный результат ao_heading_vector в качестве эталона для робота, чтобы попытаться сопоставить, вот результаты запуска программного обеспечения робота в симуляции с использованием только контроллера избегания препятствий, полностью игнорируя точку цели.Робот бесцельно подпрыгивает, но никогда не сталкивается с препятствием и даже умудряется перемещаться в очень ограниченном пространстве:

    Методы программирования роботов на Python: гибридные автоматы (конечный автомат поведения)

    До сих пор мы описали два поведения - стремление к цели и избегание препятствий - по отдельности. Оба они превосходно выполняют свои функции, но для того, чтобы успешно достичь цели в среде, полной препятствий, нам необходимо объединить их.

    Решение, которое мы разработаем, относится к классу машин, который имеет в высшей степени классное обозначение гибридные автоматы .Гибридный автомат запрограммирован с несколькими различными поведениями или режимами, а также с контролирующим конечным автоматом. Конечный автомат контроля переключается из одного режима в другой в дискретные моменты времени (когда цели достигнуты или окружающая среда внезапно изменилась слишком сильно), в то время как каждое поведение использует датчики и колеса для непрерывной реакции на изменения окружающей среды. Решение было названо hybrid , потому что оно развивается как дискретным, так и непрерывным образом.

    Наша платформа роботов Python реализует конечный автомат в файле supervisor_state_machine.py .

    Имея два наших удобных поведения, простая логика напрашивается сама собой: Когда препятствие не обнаружено, используйте поведение перехода к цели. При обнаружении препятствия переключитесь на поведение избегания препятствий, пока препятствие не перестанет обнаруживаться.

    Однако оказывается, что эта логика вызовет множество проблем. Что эта система будет иметь тенденцию делать, когда сталкивается с препятствием, так это отвернуться от него, а затем, как только она отошла от него, развернуться назад и снова столкнуться с ним.В результате получается бесконечный цикл быстрого переключения, который делает робота бесполезным. В худшем случае робот может переключаться между поведением с помощью на каждой итерации контура управления - состояние, известное как условие Зенона .

    Есть несколько решений этой проблемы, и читатели, которые ищут более глубокие знания, должны проверить, например, архитектуру программного обеспечения DAMN.

    Для нашего простого смоделированного робота нам нужно более простое решение: еще одно поведение, специализированное на задаче обойти препятствие и достичь другой стороны.

    Методы программирования роботов на Python: поведение следования за стеной

    Вот идея: когда мы сталкиваемся с препятствием, снимаем показания двух датчиков, которые находятся ближе всего к препятствию, и используем их для оценки поверхности препятствия. Затем просто установите наш опорный вектор параллельно этой поверхности. Продолжайте следовать по этой стене, пока A) препятствие больше не будет между нами и целью, и B) мы не приблизимся к цели, чем были в начале. Тогда мы можем быть уверены, что правильно преодолели препятствие.

    Имея ограниченную информацию, мы не можем с уверенностью сказать, будет ли быстрее объехать препятствие слева или справа. Чтобы определиться, мы выбираем направление, которое сразу приблизит нас к цели. Чтобы выяснить, в каком направлении это происходит, нам нужно знать опорные векторы поведения движения к цели и поведения избегания препятствий, а также оба возможных опорных вектора следования за стеной. Вот иллюстрация того, как принимается окончательное решение (в этом случае робот решит пойти налево):

    Определение опорных векторов следящей стены оказывается немного сложнее, чем опорные векторы уклонения от препятствий или движения к цели.Взгляните на код Python в follow_wall_controller.py , чтобы увидеть, как это делается.

    Дизайн окончательного контроля

    Окончательный дизайн управления использует поведение следящей стены почти для всех столкновений с препятствиями. Однако, если робот окажется в труднодоступном месте, опасно близко к столкновению, он переключится в режим чистого избегания препятствий, пока не окажется на более безопасном расстоянии, а затем вернется к следящей стене. После успешного преодоления препятствий робот переходит к цели.Вот диаграмма окончательного состояния, которая запрограммирована внутри supervisor_state_machine.py :

    Вот робот, успешно перемещающийся в многолюдной среде, используя эту схему управления:

    Дополнительная функция конечного автомата, которую вы можете попробовать реализовать, - это способ избежать круговых препятствий, переключившись на достижение цели как можно скорее вместо того, чтобы следовать за границей препятствия до конца (чего не существует для круглых объектов. !)

    Твик, твик, твик: пробная версия и ошибка

    Схема управления, поставляемая с Sobot Rimulator, очень тонко настроена.Потребовалось много часов, чтобы настроить одну маленькую переменную здесь и другое уравнение там, чтобы заставить ее работать так, как я был удовлетворен. Программирование робототехники часто связано с большим количеством простых старых проб и ошибок. Роботы очень сложны, и есть несколько способов заставить их вести себя оптимальным образом в среде симулятора роботов ... по крайней мере, не намного меньше машинного обучения, но это совсем другая баня червей.

    Робототехника часто включает в себя множество простых старых проб и ошибок.

    Я рекомендую вам поиграть с контрольными переменными в Sobot Rimulator, понаблюдать и попытаться интерпретировать результаты. Все изменения следующих элементов оказывают сильное влияние на поведение моделируемого робота:

    • Ошибка прироста кПа в каждом контроллере
    • Коэффициент усиления датчика, используемый контроллером объезда препятствий
    • Вычисление v как функции ω в каждом контроллере
    • Расстояние от препятствия, используемое контроллером следящей стены
    • Условия переключения, используемые supervisor_state_machine.ру
    • Практически все остальное

    Когда программируемые роботы выходят из строя

    Мы проделали большую работу, чтобы добраться до этого момента, и этот робот кажется довольно умным. Тем не менее, если вы запустите Sobot Rimulator на нескольких случайных картах, вскоре вы найдете ту, с которой этот робот не сможет справиться. Иногда он заезжает прямо в крутые повороты и сталкивается. Иногда он просто бесконечно колеблется взад и вперед не с той стороны препятствия. Иногда его законно заключают в тюрьму без возможности достижения цели.После всего нашего тестирования и настройки иногда мы должны прийти к выводу, что модель, с которой мы работаем, просто не подходит для работы, и мы должны изменить дизайн или добавить функциональность.

    Во вселенной мобильных роботов «мозг» нашего маленького робота находится на более простом конце спектра. Многие из возникающих сбоев можно было бы преодолеть, добавив в систему более совершенное программное обеспечение. Более продвинутые роботы используют такие методы, как , отображают , чтобы запоминать, где он был, и избегать повторения одних и тех же вещей снова и снова; эвристика , чтобы генерировать приемлемые решения, когда идеального решения не найдено; и машинное обучение , чтобы более точно настроить различные параметры управления, управляющие поведением робота.

    Пример того, что будет дальше

    Роботы уже так много делают для нас, и только в будущем они будут делать еще больше. Хотя даже базовое программирование робототехники - сложная область изучения, требующая большого терпения, это также увлекательная и очень полезная область.

    В этом руководстве мы узнали, как разработать программное обеспечение для реактивного управления роботом, используя язык программирования высокого уровня Python. Но есть много более сложных концепций, которые можно быстро изучить и протестировать с помощью фреймворка роботов Python, аналогичного тому, который мы здесь прототипировали.Я надеюсь, что вы подумаете об участии в формировании будущего!


    Благодарность: Я хотел бы поблагодарить доктора Магнуса Эгерштедта и Жан-Пьера де ла Круа из Технологического института Джорджии за то, что они научили меня всему этому, и за их энтузиазм по поводу моей работы над Sobot Rimulator.

    Изучите робототехнику с нуля: 5 бесплатных онлайн-ресурсов

    Роботы, несомненно, одно из самых крутых и полезных изобретений. У большинства из нас обычно появляется мотивация создать робота, наблюдая за этими великолепными вещами в научно-фантастических фильмах или сражаясь с ботами на студенческих фестивалях.Но создание домашнего робота требует глубокого фундаментального понимания лежащих в основе концепций. В этой статье мы собрали лучшие , пять бесплатных онлайн-курсов по робототехнике, которые пригодятся при создании шикарного робота:

    1 | Введение в робототехнику от QUT Robot Academy

    The Robot Academy - это открытый учебный ресурс и совместный проект профессора Питера Корке и Квинслендского технологического университета (QUT). Курс включает в себя университетский уровень, короткие видеоуроки и полностью онлайн-курсы, которые помогут вам понять и подготовиться к робототехнике будущего.Доступно более 200 уроков, к которым вы можете получить доступ в любое время и в любом порядке. Курсы делятся на мастер-классы, разовые уроки и онлайн-курсы.

    Мастер-классы включают курсы визуального содержания по основам робототехники, 2D и 3D геометрии, измерению движения, траекториям и траекториям, роботизированным манипуляторам и кинематике движения вперед, кинематике скорости в 2D и 3D, управлению суставами роботов, динамике твердого тела, роботизированному зрению, и т.д. Вы можете легко создавать списки просмотра со ссылками на уроки.Одним из преимуществ мастер-классов является то, что вы можете выбрать предмет и посмотреть набор видеороликов, связанных с этой конкретной темой.

    Щелкните здесь, чтобы начать изучение курса.

    2 | Введение в робототехнику MIT OpenCourseWare

    MIT OpenCourseWare (OCW) - это веб-публикация практически всего содержания курсов MIT. Курс, представленный в этой публикации, включает обзор механизмов роботов, динамики и интеллектуальных средств управления, а также включает следующие темы: плоская и пространственная кинематика и планирование движения; проектирование механизмов манипуляторов и мобильных роботов, мульти-твердотельная динамика, трехмерное графическое моделирование; конструкция управления, исполнительные механизмы и датчики; беспроводные сети, моделирование задач, человеко-машинный интерфейс и встроенное программное обеспечение.Также есть видео по проектам, где вы можете научиться создавать роботов, способных искать скрытые металлические диски и т. Д.

    Щелкните здесь, чтобы начать изучение курса.

    3 | Введение в робототехнику Стэнфордского университета,

    Этот курс познакомит вас с основами моделирования, проектирования, планирования и управления роботизированными системами. Темы включают в себя основы робототехники в кинематике, динамике, управлении, планировании движения, построении траектории, программировании и дизайне.Курс включает в себя краткий обзор соответствующих результатов по геометрии, кинематике, статике, динамике и контролю, который представлен в стандартном формате лекций, чтений и наборов задач, и завершится промежуточным и заключительным экзаменами. Вы можете легко скачать или посмотреть видео лекций по курсам.

    Щелкните здесь, чтобы начать изучение курса.

    4 | Управление мобильными роботами от Coursera

    Этот курс посвящен применению современной теории управления к проблеме обеспечения безопасного и эффективного передвижения роботов.Вы изучите основы роботов, которые включают в себя такие темы, как управление мобильными роботами, круиз-контроллеры, основы проектирования управления, управление PID и т. Д. Программа также включает концепции мобильных роботов, линейных систем, проектирования управления, гибридной системы, проблем навигации. и др. завершение практическими упражнениями и заданиями. Это 7-недельный курс без гибких сроков и рекомендуемая продолжительность обучения 5-7 часов в неделю.

    Щелкните здесь, чтобы начать изучение курса.

    Смотрите также

    5 | Механика и управление роботами, части I и II Автор edX

    edX - это центр онлайн-обучения и провайдер MOOC, основанный Гарвардским университетом и Массачусетским технологическим институтом в 2012 году. Эта платформа с открытым исходным кодом предоставляет курс по механике и управлению роботами, который состоит из двух частей. Общая продолжительность этого курса составляет 14 недель, по 5-8 часов в неделю. Часть I представляет собой математическое введение в механику и управление роботами, которые могут быть смоделированы как кинематические цепочки, где затронутыми темами являются концепция пространства конфигурации робота и степеней свободы, статический анализ захвата, описание движений твердого тела, кинематика. разомкнутых и замкнутых цепей, а также основы управления роботами.Вы изучите пространство конфигурации робота и степени свободы, статический анализ захвата, движения твердого тела и кинематику движения вперед на основе параметров Денавита-Хартенберга.

    Темы Части II охватывают основы управления роботом, ключевые концепции робототехники, включая движение винтов, скорость и статический анализ, кинематические особенности, обратную кинематику и кинематику замкнутой цепи, а также формулу произведения экспонент для прямой кинематики.

    Нажмите здесь, чтобы начать изучение части I.

    Щелкните здесь, чтобы начать изучение части II.


    Подпишитесь на нашу рассылку новостей

    Получайте последние обновления и актуальные предложения, поделившись своей электронной почтой.
    Присоединяйтесь к нашей группе Telegram. Станьте частью интересного онлайн-сообщества. Присоединиться здесь.

    Робототехника | TheHomeSchoolMom

    Tynker - Игры и уроки робототехники для детей (Y, M, T)
    Tynker предлагает как бесплатную, так и платную учебную программу по программированию, чтобы научить учащихся в возрасте от 5 до 14 лет основам программирования с помощью игр, уроков и учебных пособий.Студенты могут изучить основы разработки приложений, игр, веб-сайтов, анимации, робототехники и т. Д.

    mBlock - Visual Robotics Programming for Kids (M)
    mBlock - это визуальная платформа с функцией перетаскивания, основанная на языке программирования Scratch. Он немного более продвинут, чем платформа Scratch, и позволяет студентам переключаться между визуальным языком и Python. Студенты могут создавать игры и анимации, а также программировать роботов и доски.

    Ресурсы и проекты по робототехнике НАСА (Y, M, O, T)
    НАСА предлагает большую коллекцию задач, конкурсов, проектов и информационных видео по робототехнике.Вызовы и соревнования - это события, связанные с определенными датами, поэтому почаще проверяйте обновления событий!

    Планы уроков по робототехнике НАСА (Y, M, O, T)
    НАСА предлагает планы уроков для K-12, чтобы познакомить учащихся с робототехникой в ​​контексте исследования космоса. Большинство планов уроков сопровождаются распечаткой, заданием и фоновым видео.

    EDex Robotics Courses (O)
    "Изучите робототехнику на онлайн-курсах некоторых ведущих университетов мира, включая Пенсильванский и Колумбийский университет.Изучите робототехнику, динамику, перемещение, машинное обучение и многое другое ».

    Robot Academy (O)
    «Академия роботов - это совместный проект профессора Питера Корке и службы электронного обучения QUT». На сайте размещено более 200 уроков робототехники на уровне колледжа, включая короткие видеоуроки и полные курсы, для изучения и освоения робототехники.

    MIT Introduction to Robotics (O)
    "Этот курс дает обзор механизмов, динамики и интеллектуального управления роботами.Темы включают плоскую и пространственную кинематику и планирование движения; проектирование механизмов манипуляторов и мобильных роботов, мульти-твердотельная динамика, трехмерное графическое моделирование; конструкция управления, исполнительные механизмы и датчики; беспроводные сети, моделирование задач, человеко-машинный интерфейс и встроенное программное обеспечение ».

    Проекты и продукты STEMpedia Robotics (Y, M)
    STEMpedia предлагает большую коллекцию пошаговых руководств для студентов по созданию своих собственных роботов. На сайте также продаются полные комплекты для некоторых проектов и предлагаются приложения для управления роботами.Проекты предназначены для начинающих и учеников среднего уровня.

    Учебники по проектам и робототехнике Arduino - RootSaid (YouTube) (Y, M, O)
    На канале YouTube по проектам и робототехнике Arduino есть множество видеоуроков, уроков и проектных идей для студентов, которые могут узнать о робототехнике, от начинающих до продвинутых. Зайдите на страницу плейлистов, чтобы начать.

    Роботы для детей (Y)
    "Узнайте о таких темах робототехники, как искусственный интеллект и схемы, наслаждаясь фотографиями и видео самых крутых роботов.Помимо мероприятий для детей, есть также планы уроков и рабочие листы для учителей, идеи для родителей и целый ряд бесплатных учебных ресурсов для всех, кто интересуется изучением роботов и науки в Интернете ». From Science Kids New Zealand

    RARLY Robotics (Y, M)
    Инженерное дело и робототехника, обучающиеся молодым (EARLY) - это программа, которая знакомит нашу молодежь с разработкой. EARLY предоставляет детям от 7 до 12 лет возможность участвовать в соревнованиях по робототехнике каждую осень и весну.

    RobotBASIC (M, O)
    Бесплатная программа по робототехнике, написанная двумя профессорами колледжа на пенсии. Он был разработан как инструмент для обучения молодых студентов программированию. Согласно сайту, RobotBASIC может моделировать робота с множеством типов датчиков, управлять настоящим роботом с помощью беспроводного протокола, создавать анимированные симуляции и видеоигры, решать сложные инженерные задачи, мотивировать студентов к обучению и создавать конкурсы для клубов роботов.

    Первая лига Lego (Y, M, O, T)
    FLL - результат захватывающего союза между FIRST и компанией LEGO.Руководствуясь взрослыми наставниками и собственным воображением, студенты FLL решают реальные инженерные задачи, развивают важные жизненные навыки и учатся вносить позитивный вклад в жизнь общества.

    Проект Robotics Alliance Project (Y, M, O, T)
    Онлайн-курсы по робототехнике, конкурсы, задачи, мероприятия, ресурсы для учителей и многое другое. От НАСА Робототехника.

    Botball (Y, M, O, T)
    Botball® - это практический опыт обучения робототехнике, предназначенный для вовлечения студентов в изучение практических приложений науки, техники, инженерии и математики.

    FIRST (Y, M, O, T)
    FIRST разрабатывает доступные инновационные программы, которые развивают не только научные и технические навыки и интересы, но также уверенность в себе, лидерство и жизненные навыки.

    Robofest Competitions (Y, M, O, T)
    Robofest - это ежегодное соревнование по автономной робототехнике для учащихся 5–12 классов. Robofest предлагает командам учащихся проектировать, создавать и программировать роботов для участия в игровых миссиях и выставках. Студенты весело проводят время, изучая компьютерное программирование, инженерию, математику и естественные науки.

    LEGO Mindstorms (Y, M, O, T)
    Линия продуктов LEGO Mindstorms Robot Inventor позволяет учащимся создавать и взаимодействовать с 5 различными конструкциями роботов. Продукт включает приложение, которое включает более 50 действий, чтобы оживить роботов.

    BrickLink (Y, M, O, T)
    Покупка и продажа подержанных, старинных и новых деталей LEGO.

    Навыки программирования для робототехники

    В этой статье мы расскажем о программировании, основных языках и о том, как начать работу с такими инструментами, как Arduino и Raspberry Pi.

    Программирование - ключевой навык, который необходимо развивать при работе в робототехнике. На этом этапе мы познакомим вас с программированием, важными языками и расскажем, как начать работу с такими инструментами, как Arduino и Raspberry Pi.

    Что такое компьютерная программа?

    Роботы обрабатывают данные датчиков, выполняют познание и планируют действия с помощью компьютерных программ, которые выполняются на процессоре. Компьютерные программы - это, по сути, набор инструкций, которые работают с вводом для создания вывода.

    Пример : Программа распознавания лиц в роботе:
    1.взять изображение человека в качестве входных данных,
    2. сканировать изображение на предмет определенного набора функций,
    3. сравнить эти функции с библиотекой известных лиц,
    4. найти совпадение, затем
    5. вернуть имя человека как выход.
    Программа будет выполнять один и тот же набор инструкций каждый раз при выполнении.

    Большинство языков программирования написаны обычным текстом, который легко понять людям. Затем программы компилируются в машинный код для выполнения процессором (или байт-код для выполнения виртуальной машиной).

    Языки программирования

    Доступно множество языков программирования, например C / C ++, Java, Fortran, Python и т. Д. Наиболее популярным языком в робототехнике, вероятно, является C / C ++ (C ++ является объектно-ориентированным преемником языка C). Python также очень популярен из-за его использования в машинном обучении, а также потому, что его можно использовать для разработки пакетов ROS - см. Ниже.

    В робототехнике используются дополнительные важные программные инструменты, в частности:

    • Операционная система для роботов (ROS) - это набор программных библиотек и инструментов, которые помогают создавать приложения для роботов.Вы также можете писать свои собственные программы для ROS, например. в C / C ++ или Python.
    • Matlab , который используется для анализа данных и взаимодействует с ROS (также Octave является бесплатным эквивалентом Matlab с открытым исходным кодом, доступным здесь.)

    Программирование на C и микроконтроллер Arduino

    Язык C / C ++ - это один из наиболее широко используемых языков программирования в робототехнике. Микроконтроллер Arduino использует язык программирования, основанный на C, и является отличным способом изучить основы этого важного языка, одновременно занимаясь робототехникой.

    Микроконтроллер Arduino MEGA 2560. На самом деле микроконтроллер - это просто большой чип в центре Arduino - это компонент, который вы программируете: высокоуровневый код, который вы пишете, компилируется в машинный код, встроенный в этот чип. Контакты вверху и внизу предназначены для подключения устройств ввода, таких как датчики, и устройств вывода, таких как двигатели.

    Python и Raspberry Pi

    Python - полезный язык для изучения, поскольку он широко используется в информатике и машинном обучении.Python - это язык, который используется с Raspberry Pi. Это делает его очень актуальным для робототехники, потому что вы можете использовать Raspberry Pi для управления роботом. Raspberry Pi Foundation разработал ряд бесплатных онлайн-курсов для обучения использованию Raspberry Pi в робототехнике. Посетите страницу их партнеров для получения дополнительной информации и ссылок на курсы.

    Raspberry Pi 3, модель B. Raspberry Pi похож на обычный ПК, но намного меньше по размеру. Этот Raspberry Pi 3 имеет четырехъядерный процессор ARM с тактовой частотой 1,2 ГГц, Ethernet, беспроводную связь, Bluetooth, HDMI и 4 порта USB.

    В чем разница между Arduino и Raspberry Pi?

    Arduino и Raspberry Pi полезны для проектов робототехники, но имеют некоторые важные различия.

    • Arduino . Arduino - это микроконтроллер, который похож на простой компьютер, но который запускает и зацикливает одну программу, которую вы написали на ПК. Эта программа компилируется и загружается в микроконтроллер в виде машинного кода. Arduino хорошо подходит для низкоуровневого управления роботами и имеет такие функции, как аналого-цифровое преобразование для подключения аналоговых датчиков.

    • Raspberry Pi . Raspberry Pi (RPi) похож на обычный ПК и поэтому более универсален, чем Arduino, но не имеет таких функций, как аналого-цифровое преобразование. RPi работает под управлением операционной системы Linux (обычно Raspian). Вы можете подключить к RPi клавиатуру, мышь и монитор, а также периферийные устройства, такие как камера, что очень полезно для робототехники. (Из-за того, что RPi работает под Linux, вы также можете установить ROS, хотя это может быть немного сложно настроить.)

    Обсуждение

    Какой язык программирования вы хотели бы изучить, и есть ли у вас желание попробовать? с Arduino для изучения C или Raspberry Pi для изучения Python или того и другого?

    Программирование - ключевой навык для работы в робототехнике.На этом этапе мы познакомим вас с программированием, важными языками и расскажем, как начать работу с такими инструментами, как Arduino и Raspberry Pi.

    Что такое компьютерная программа?

    © Университет Шеффилда

    Образовательный робот - робототехнический комплект для начинающих - Thinklum

    Описание

    • Детям понравится создавать и кодировать роботов с помощью набора для робототехники из кубиков
    • Это отличный продукт для детей, которые могут изучать робототехнику , которые только начали учиться в школе или любят строить вещи из кубиков
    • Каждый комплект содержит набор блоков для создания нескольких проектов и
    • Программа содержит множество важных упражнений для изучения инженерии, логического мышления, творчества и дизайна, кодирования и робототехники
    • Робот
    • был разработан для детей, чтобы упростить и упростить процесс сборки и программирования.
    • Есть нескольких проектов , которые ребенок сможет построить.Платформа из строительных блоков роботов предоставляет пространство для творчества и обучения
    • Робот может выглядеть как игрушка, но на самом деле это образовательная платформа STEM с реальной электроникой внутри
    • Обратите внимание! Для выполнения проектов на каждом уровне требуются все предыдущие уровни набора робототехники. Если вы покупаете только отдельные уровни (начиная со 2 уровня), вы не сможете завершить проект.

    Что включено?

    • Разноцветные блоки для сборки роботов
    • Датчики встроены в блоки
    • Робот Моторы и колеса
    • Блок обработки
    • Программирование карточек роботов и совместимый сканер карточек роботов
    • Подробная и красочная сборка направляющая

    Прочие

    • Мы доставляем комплекты робототехники по всей Австралии
    • Гарантия 6 месяцев на комплекты робототехники
    • Для оптовых закупок комплектов робототехники, пожалуйста, позвоните нам или отправьте нам сообщение с веб-сайта или в социальных сетях, и один из наших дружелюбных сотрудников поможет вам с вашим запросом.

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *